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摘要：本发明公开了一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，包括如下步骤：1获取本船的避碰参数；2获取本船和目标船的航行信息；3判定本船的路权WR；4确定本船的避碰操纵位置Pmin和避碰操纵时机tmin；5选择适用的避碰模式M1；6运行相应的避碰程序；7获得对应的避碰舵角δdesired和避碰转速RPMdesired；8获取避碰路径；9输出信息由船舶驾驶员确认后执行；10重复上述步骤，直到船舶抵达计划航线的终点，算法执行结束。本发明的船舶航向航速协同避碰方法，确保了大型船舶在复杂的航行环境中能够及时地作出避碰的决策，显著提升了航行的安全性。

主权项：1.一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，包括如下步骤：1获取本船的避碰参数；2获取本船位置POS、航速vOS和航向ψc，以及目标船位置PTS和航速vTS；计算本船与目标船之间的距离d、最小会遇距离dCPA、最小会遇时间tCPA、相对航速vOT、相对位置POT、相对位置线与相对航速线之间的夹角θ；其中，vOT＝vOS-vTS，POT＝POS-PTS；3判定本船的路权WR，所述路权WR包括让路船和直航船；4确定本船的避碰操纵位置Pmin和避碰操纵时机tmin；5选择适用的避碰模式M1，所述避碰模式M1包括航向避碰模式、航速避碰模式和航向航速协同避碰模式；6根据选定的避碰模式M1，运行相应的避碰程序，得到建议航向ψdesired和或建议航速vdesired；7采用PID航向控制器，根据建议航向ψdesired获得对应的避碰舵角δdesired；根据建议航速vdesired获得对应的避碰转速RPMdesired；8执行快速局部路径规划程序FLPP，获取避碰路径，所述避碰路径包括避碰转向点WPdesired列表和避碰转向点的航速vWP-desired列表；9输出避碰操纵位置Pmin和避碰操纵时机tmin、建议航向ψdesired和避碰舵角δdesired、建议航速vdesired和避碰转速RPMdesired、避碰转向点WPdesired和避碰转向点的航速vWP-desired，输出信息由船舶驾驶员确认后执行；10重复上述步骤，直到船舶抵达计划航线的终点，算法执行结束。

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百度查询： 天津理工大学 基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法