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摘要：本申请提供了一种激光点云去噪方法、装置及电子设备、存储介质，涉及自动驾驶领域，目的是为了解决某些特定场景下，激光雷达采集到的噪点所形成的目标会影响激光雷达对正常目标的感知、形成误检的问题。上述方法包括：通过若干个机器学习模型对激光点云目标框进行推理，获得若干个置信度值，对置信度值进行归一化处理；若每个置信度值均大于小于各自对应的置信阈值，则对其求和；若求和值的绝对值大于第一阈值，则设置标签为噪声或目标，否则进行复检；当标签为噪声或目标时，结合历史帧保留标签或进行复检；复检步骤中，若求和值的绝对值大于第三阈值则保留标签，并在标签为噪声时删除激光点云目标框。
主权项：1.一种激光点云去噪方法，其特征在于，包括步骤：通过若干个机器学习模型对激光点云目标框进行推理，获得若干置信度值，并将所述置信度值进行归一化；若各个置信度值的符号相同，则对所述各个置信度值求和；若求和值的绝对值大于第一阈值，则赋值所述激光点云目标框的标签为噪声或目标，否则，赋值所述激光点云目标框的标签为待定；在所述标签为噪声或目标的情况下，结合历史帧保留所述激光点云目标框的标签或更改所述激光点云目标框的标签为待定，包括：计算历史帧中所述激光点云目标框的标签与当前帧所述激光点云目标框的标签一致的占比，若所述占比大于第二阈值，则保留所述标签，否则，更改所述激光点云目标框的标签为待定；以及在所述激光点云目标框的标签为待定的情况下，若所述求和值的绝对值大于第三阈值，则保留所述激光点云目标框的标签，并在所述激光点云目标框的标签为噪声的情况下，将所述激光点云目标框删除。
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百度查询： 智道网联科技(北京)有限公司 一种激光点云去噪方法、装置及电子设备、存储介质
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