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摘要：本发明涉及一种浅层固化多模式施工装置及其施工方法，由施工装备、控制器、感应器模组、安全监测模组、本地数据库和云端服务器组成。该装备具备手动控制、半自动远程施工和全自动自主施工三种模式，以适应不同的施工需求和环境条件。在全自动自主施工模式下，施工装备利用感应器模组和场地网格模块的数据，通过路径规划模块和动作运算模块实现自动施工路线规划和执行、搅拌头行动路径的规划与执行以及软土固化搅拌质量控制。本发明装备可适用于多种施工场地和环境条件，自动生成相应的控制和路径规划策略，实现自动化精准施工，提高施工效率，提升施工可靠性和质量，减少施工工期和施工成本，同时可减少操作人员在高危或有毒环境中的暴露。

主权项：1.一种浅层固化多模式施工装置，其特征在于，包括施工装备、控制器、感应器模组、安全监测模组、本地数据库、云端服务器和人机交互屏显模块，所述控制器与施工装备连接，所述感应器模组和安全监测模组分别设在施工装备上，所述感应器模组用于采集施工装备的运行参数，所述安全监测模组用于监控施工装备的施工安全，所述感应器模组、安全监测模组、人机交互屏显模块以及本地数据库分别与控制器连接，所述本地数据库通过通讯单元104与云端服务器连接；所述施工装备包括搅拌设备和供料设备，所述搅拌设备包括驾驶舱内的操作端、驾驶舱外的遥控端、液压系统以及由液压系统驱动的多个执行机构403，所述遥控端、操作端均与控制器连接，所述液压系统包括用于驱动多个执行机构403的电磁阀组105；所述控制器具有手动施工模式、半自动遥控引导施工模式和全自动施工模式三种模式，在手动施工模式下，操作员从操作端通过控制器控制液压系统驱动执行机构403；在半自动遥控引导施工模式下，操作员从遥控端通过控制器控制液压系统驱动执行机构403；在全自动施工模式下，由控制器自主生成控制信号控制液压系统驱动执行机构403；所述控制器包括控制模块、场地网格生成模块、装备数字映射模块、路径规划模块、动作运算模块、动作执行模块401和电磁阀监控模块（405）；所述场地网格生成模块用于建立映射施工场地109的数字场地模型；所述装备数字映射模块用于建立映射施工装备的数字装备模型；所述路径规划模块用于以施工周期为单位，自动化规划每个施工周期的施工区域；所述动作运算模块用于计算液压系统中电磁阀组105的电子信号；所述动作执行模块401用于将电子信号转化为电压电流信号，以使液压系统运行控制执行机构403工作；所述电磁阀监控模块（405）用于监控和记录动作运算模块和动作执行模块401对三维网格体进行施工的动作程序，所述电磁阀监控模块（405）与本地数据库连接用以存储动作程序；所述控制模块分别与本地数据库、装备数字映射模块、路径规划模块、动作执行模块401、电磁阀监控模块（405）连接。

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