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摘要：本发明提出了一种冗余电驱动系统功率分配方法，基于轴上的驱动目标和电池电机的状态和参数，确定电池的约束级别，以设置各电池组的最大功率；计算电池组最优功率配置，并据此设置功率矩阵、扰动项、目标功率向量；确定各个电机约束级别并据此调整功率矩阵和扰动项；根据功率矩阵的满秩条件和功率分配比的合理性条件，判断能否得到合理的功率配比，如条件不满足，则由低到高逐层去除约束，直至条件满足，否则通知上层控制器或模块处理；根据获得的功率配比，计算每个电机的输出功率；本发明提供了最优化不同层级约束条件下冗余电驱动系统的功率分配的通用方法，简化了设计开发，降低开发周期和成本，而且计算代价低，可在实时控制系统中实现。
主权项：1.一种冗余电驱动系统功率分配方法，其特征在于：包括以下步骤：a获取轴上输出要求：从上层控制器或者控制模块获得轴上输出要求；b获取各电池电机状态参数：从前端控制模块获得电池和电机的状态及各项参数；c计算各电池组最大输出功率：确定各个电池的约束级别，计算各个电池组的最大输出功率；d设置各电机最大输出功率：确定各个电机的约束级别，设置各个电机的最大输出功率；e判断电机是否满足需求：判断当前电机在已确定的约束下是否能够满足轴上输出需求，如不满足，由低到高逐层去除电机约束，直至满足轴上输出需求，否则向上层控制器或者控制模块报告：部分轴上输出要求无法满足，需要调整目标；f判断功率分配比是否合理：计算功率配比，并判断功率分配比是否合理，如不合理，由低到高逐层去除电池约束，直至合理条件满足，否则向上层控制器或者控制模块报告：部分轴上输出要求无法满足，需要调整目标；g计算电机输出功率：根据功率配比，计算每个电机的输出功率。
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百度查询： 杭州智仝科技有限公司 冗余电驱动系统功率分配方法
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