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摘要：本发明涉及一种具有波浪补偿的船用液压机械臂，其包括并联波浪补偿装置和克林吊装置，并联波浪补偿装置中内层筒滑动设于外层筒的内侧，且升沉直线UP分支的下端与底座U副连接，升沉直线UP分支的上端与内层筒固定连接，且四组抗摇UPS直线分支均布设于外层筒短边的外侧，每组抗摇UPS直线分支的下端均与底座U副连接，且每组抗摇UPS直线分支的上端与外层筒的外侧S副连接，克林吊装置设于并联波浪补偿装置上。本发明可以实现整个机械臂的横摇、纵摇和升沉波浪补偿功能，同时具备人员过驳和货物转运的功能，具有工作空间大、稳定性良好、安全性高，可以满足母船无法抵近的大跨距作业需求等优点。

主权项：1.一种具有波浪补偿的船用液压机械臂，其特征在于，其包括并联波浪补偿装置和克林吊装置，所述并联波浪补偿装置包括底座、四组抗摇UPS直线分支、升沉直线UP分支、内层筒和外层筒，所述内层筒滑动设于所述外层筒的内侧，且所述升沉直线UP分支设于所述外层筒内侧，所述升沉直线UP分支包括中间虎克铰和中间推杆，所述中间推杆的下端通过所述中间虎克铰与所述底座U副连接，且所述中间推杆的上端与所述内层筒固定连接，所述四组抗摇UPS直线分支均布设于所述外层筒短边的外侧，且每组抗摇UPS直线分支均包括第一虎克铰、第一推杆和第一球铰，所述第一推杆的第一端通过所述第一虎克铰与所述底座U副连接，且所述第一推杆的第二端通过所述第一球铰与所述外层筒的外侧S副连接；所述克林吊装置设于所述并联波浪补偿装置的内层筒上，且所述克林吊装置包括转动平台、吊装机械臂和转运平台，所述转动平台设于所述内层筒上，所述机械臂包括俯仰机械臂、俯仰驱动分支、伸缩机械臂、第一变幅机械臂、第一驱动分支、卷扬机和柔索，所述俯仰机械臂的第一端与所述转动平台中转盘平台的第一端第一转动副连接，且所述俯仰机械臂的下侧设有所述俯仰驱动分支，所述俯仰驱动分支的第一端与所述俯仰机械臂的下侧第二转动副连接，且所述俯仰驱动分支的第二端与所述转盘平台的第二端第三转动副连接，所述俯仰机械臂的第二端设有所述伸缩机械臂，且所述伸缩机械臂的一侧设有用于驱动所述伸缩机械臂伸缩的伸缩臂驱动分支，所述伸缩机械臂的第二端与所述第一变幅机械臂的第一端第四转动副连接，且所述伸缩机械臂的第二端设有第一滑轮组，所述第一变幅机械臂的第二端设有第二滑轮组，所述第一变幅机械臂的下侧设有所述第一驱动分支，且所述第一驱动分支的第一端与所述第一变幅机械臂的下侧第五转动副连接，所述第一驱动分支的第二端与所述伸缩机械臂的第二端第六转动副连接，所述卷扬机设于所述俯仰机械臂上，且所述柔索的第一端缠绕于所述卷扬机上，所述柔索的第二端穿过所述第一滑轮组以及第二滑轮组与吊钩连接，且所述转运平台设于所述第一变幅机械臂上。

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