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摘要：本申请涉及一种基于垛型的拆码垛顺序规划方法、系统、设备和存储介质，其中，该方法包括：获取垛型信息，并根据所述垛型信息构建并维护物料地图；从多个预设方向遍历每个物料，统计每个物料的入度合，所述入度合是所述物料在所有预设方向上遮挡物料的数量的和；将所有物料的入度合从小到大进行初步排序，得到初始拆码垛顺序序列；获取预设坐标排序规则，根据所述预设坐标排序规则和物料的坐标对所述初始拆码垛顺序序列进行二次排序，得到拆码垛顺序序列；将所述拆码垛顺序序列中排序第一的入度合对应的物料，从所述物料地图中移除，并放入结果队列中；重新计算剩余物料的入度信息，直至所有物料处理完毕，得到最终结果队列。
主权项：1.一种基于垛型的拆码垛顺序规划方法，其特征在于，包括：步骤A.获取垛型信息，并根据所述垛型信息构建并维护物料地图，每一格子用于记录当前位置的物料类型及其与周围物料的关系；步骤B.从多个预设方向遍历每个物料，统计每个物料的入度合，所述入度合是所述物料被遮挡的方向的数量；步骤C.将所有物料的入度合从小到大进行初步排序，得到初始拆码垛顺序序列；步骤D.获取预设坐标排序规则，根据所述预设坐标排序规则和物料的坐标对所述初始拆码垛顺序序列进行二次排序，得到拆码垛顺序序列；步骤E.将所述拆码垛顺序序列中排序第一的入度合对应的物料，从所述物料地图中移除，并放入结果队列中；步骤F.重新计算剩余物料的入度信息，重复步骤B至F，直至所有物料处理完毕，得到最终结果队列。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州灵西机器人智能科技有限公司 基于垛型的拆码垛顺序规划方法、系统、设备和存储介质
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