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摘要：本发明公开的一种机器人公共可达位姿求解方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取机器人A的第一数据，其中，所述第一数据包括机器人A末端执行器的第一位置，以及第一旋转向量；获取机器人B的第二数据，其中，所述第二数据包括机器人B末端执行器的第二位置，以及第二旋转向量；获取权重数据，其中，所述权重数据包括末端距离权重、末端旋转差异权重，以及地面距离项权重；基于所述第一数据、所述第二数据以及所述权重数据计算损失函数，并对所述损失函数进行迭代以得到目标位姿。本发明可以实现机器人的公共可达点的判定，使用少量的计算资源即可确定任意两台机器人末端是否能到达同一目标点，且能够求解出该点的关节值和笛卡尔坐标。
主权项：1.一种机器人公共可达位姿求解方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人A的第一数据，其中，所述第一数据包括机器人A末端执行器的第一位置，以及第一旋转向量；获取机器人B的第二数据，其中，所述第二数据包括机器人B末端执行器的第二位置，以及第二旋转向量；获取权重数据，其中，所述权重数据包括末端距离权重、末端旋转差异权重，以及地面距离项权重；基于所述第一数据、所述第二数据以及所述权重数据计算损失函数，并对所述损失函数进行迭代以得到目标位姿。
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百度查询： 杭州芯控智能科技有限公司 机器人公共可达位姿求解方法、系统和可读存储介质
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