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申请/专利权人：北京赛目科技有限公司
摘要：本申请提供了一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质，车道线生成方法包括：生成网格化的点云数据；针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于车道线的点云数据，并根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线；基于候选车道线，并确定出多个第一交点；根据第一交点之间的距离，生成目标车道线。本申请通过识别网格化点云数据中每个网格的车道线的点云数据，生成候选车道线，并对候选车道线进行合并，生成目标车道线，在实现降低目标车道线重复率的基础上，提高了车道线的绘制精度，并降低了绘制车道线的经济成本。
主权项：1.一种车道线生成方法，其特征在于，所述车道线生成方法包括：在目标车辆行驶过程中，将采集的所述目标车辆周围环境的多帧点云数据添加网格，生成网格化的点云数据；针对每个网格，从每个网格对应的点云数据中识别出属于车道线的点云数据，并根据属于车道线的点云数据，生成每个网格对应的候选车道线；针对每两个相邻网格，确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线，并确定出多个第一交点；根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，对各两个第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线；所述针对每两个相邻网格，确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线，并确定出多个第一交点，包括：针对每两个相邻网格，判断该两个相邻网格中候选车道线是否与所述两个相邻网格的公共网格线相交；若相交，则确定出与该两个相邻网格之间的公共网格线相交的候选车道线；将多个相交的候选车道线与公共网格线之间的交点确定为多个第一交点；所述根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，对各两个第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线，包括：根据每两个相邻网格中的各第一交点之间的目标距离，判断所述目标距离是否小于等于第一预设距离；在确定所述目标距离小于等于所述第一预设距离后，基于各两个第一交点，对各两个所述第一交点所对应的两个候选车道线进行合并，生成目标车道线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京赛目科技有限公司 一种车道线生成方法、装置、电子设备及存储介质
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