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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种判定装置，该判定装置取得进行工业用机器人的力控制时的动作中的向机械手施加的力和力矩的状态、位置和姿势的状态作为取得数据，根据该取得数据，制作评价工业用机器人的动作的好坏的评价函数。另外，使用该评价函数，制作针对取得数据的判定数据，另外，根据取得数据，制作用于机器学习的状态数据。这样，使用这些状态数据和判定数据，生成用于判定工业用机器人的动作的好坏的学习模型。
主权项：1.一种判定装置，其对具备检测向机械手施加的力和力矩的功能的工业用机器人的动作进行判定，其特征在于，该判定装置具备：数据取得部，其至少取得进行上述工业用机器人的力控制时的动作中的向机械手施加的力和力矩的状态、位置和姿势的状态，作为取得数据；评价函数制作部，其根据上述取得数据，制作对上述动作的好坏进行评价的评价函数；判定数据制作部，其使用上述评价函数制作部制作的评价函数，制作针对上述取得数据的判定数据；预处理部，其根据上述取得数据，制作用于机器学习的状态数据；以及学习部，其使用上述状态数据和上述判定数据，生成用于对上述工业用机器人的动作的好坏进行判定的学习模型，上述评价函数制作部通过决定加权系数和阈值，制作上述评价函数。
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