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申请/专利权人：中南大学
摘要：本发明公开了多智能体一致性复位控制算法及系统，通过将多智能体中每一个智能体等效为一个通信节点，并根据各个通信节点之间的通信关系构建多智能体的通信拓扑网络；确定目标节点及其邻居节点，构建以目标节点与其各个邻居节点的状态差之和为输入量的复位积分器；计算目标节点与其各个邻居节点的状态差之和，将状态差之和输入到复位积分器中，得到复位积分器的输出量；根据状态差之和以及复位积分器的输出量确定目标节点的控制输入量，本发明利用离散采样状态信息确定了多智能体系统的控制输入，使得智能体之间不需要连续通信，降低了实际系统的通信量，同时由于引入了复位控制策略，提高了系统一致性响应的暂态特性。
主权项：1.一种多智能体一致性复位控制算法，其特征在于，包括以下步骤：将多智能体中每一个智能体等效为一个通信节点，确定各个通信节点之间的通信关系，并根据各个通信节点之间的通信关系构建多智能体的通信拓扑网络；在通信拓扑网络中确定目标节点及其邻居节点，构建以目标节点与其各个邻居节点的状态差之和为输入量的复位积分器；获取目标节点及其各个邻居节点的状态信息计算目标节点与其各个邻居节点的状态差之和，将所述状态差之和输入到所述复位积分器中，得到所述复位积分器的输出量；根据所述状态差之和以及所述复位积分器的输出量确定目标节点的控制输入量；所述复位积分器的数学模型如下： 其中，i表示目标节点在通信拓扑网络中的节点序号；k表示采样周期；T表示采样周期；表示第i个节点的复位积分器状态缓存变量，vi表示第i个节点的复位积分器的输出，ξi表示第i个节点与其各个邻居节点的状态差之和，表示第i个节点的“流集合”工作区间；表示第i个节点的“跳变集合”工作区间；ai表示第i个节点的复位积分器赋值比例系数，pi表示调节因子系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中南大学 多智能体一致性复位控制算法及系统
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