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申请/专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司

摘要：本发明提供了一种无人驾驶矿车生产调度方法，属于矿车调度技术领域，其方法包括云端工作平台在当下时刻捕获矿场任务集，确定每个矿场任务优先级以及生产需求；基于所述任务优先级以及生产需求，构建每个矿场任务的服务规则，得到第一调度方案；监控每个矿场任务所对应目标矿场以及对应目标矿场的当下工作矿车，得到对应目标矿场的第二调度方案；基于所述第一调度方案以及第二调度方案，确定同个目标矿场的第一调度任务，并根据处于空闲状态的矿车任务中的被使用状态，对所述第一调度任务进行优化，得到第二调度任务；最后按照所述第二调度任务，实现矿车的协同工作。对露天矿车进行的动态车流规划与实时科学调度，使矿场作业效率能够显著提高。

主权项：1.一种无人驾驶矿车生产调度方法，其特征在于，包括：步骤1：获取云端工作平台在当下时刻所捕获到的矿场任务集，并确定所述矿场任务集中每个矿场任务优先级以及每个矿场任务的生产需求；步骤2：基于所述任务优先级以及生产需求，构建每个矿场任务的服务规则，得到第一调度方案；步骤3；监控每个矿场任务所对应目标矿场以及对应目标矿场的当下工作矿车，得到对应目标矿场的第二调度方案；步骤4：基于所述第一调度方案以及第二调度方案，确定同个目标矿场的第一调度任务，并根据处于空闲状态的矿车任务中的被使用状态，对所述第一调度任务进行优化，得到第二调度任务；步骤5：按照所述第二调度任务，实现矿车的协同工作；其中，步骤1，包括：获取云端工作平台在当下时刻所捕获到的新下发任务以及未处理完成任务，并构成矿场任务集；根据所述矿场任务集中每个矿场任务的下发时间以及允许最迟执行时间，向对应矿场任务设置优先级；同时，对每个矿场任务进行任务解析，得到对应的生产需求，包括：基于所述云端工作平台对同个矿场任务进行任务解析，获取得到若干任务关键词；对所述若干任务关键词进行聚类分析，获取若干聚类块，并分别与聚类类型-机制映射表进行匹配，得到针对每个聚类块的筛选机制，其中，每个筛选机制都包含对应的预设对照表；获取每个聚类块的聚类中心，并基于筛选机制所对应的预设对照表，得到与所述聚类中心一致的预设值；基于所有预设值以及与所述预设值匹配的参数类型，得到对应的生产需求；其中，步骤2，包括：计算同个矿场任务的初始可容忍延迟值； ；其中，是云端工作平台通过分析当下时刻的所有实际生产任务集，得到的生产任务的最大时间间隔，是云端工作平台接收到任务的时刻，即当下时刻；是该生产任务中的最晚执行时间；是第个生产任务的生产需求中所对应的类型的矿的需求量；表示的是第个矿场中类型矿的实际存储量，是供矿场数量；[]表示取整符号；对不同矿场所在历史时刻的任务接收及传输数据进行分析，判断出现数据传输误差的情况；根据得到的情况对同个矿场任务的生产需求的参数类型的网络传输来源进行综合分析，得到传输介质以及数据通信方式在传输过程中可能出现的误差范围，计算每个数据通信方式的延迟因子； ；其中，是同个矿场任务下的第个导致数据传输出错的因素的误差概率，且，是针对同个矿场任务的历史数据中第个因素的误差平均值，是当下时刻所接收到的同个矿场任务观测值；是导致数据传输出错的因素总个数；基于延迟因子，设置误差函数； ；其中，表示当下时刻的生产任务所涉及到的第c0个参数所对应的数据通信方式的网络时延，表示历史数据中针对第c0个参数的平均通信时刻与当下网络传输时刻的差值；表示当下时刻的生产任务中的生产需求所涉及到的参数总个数；表示当下时刻的生产任务所涉及到的第c0个参数所对应的延迟因子；根据误差函数，对所述初始可容忍延迟值进行调整，得到最大可容忍延迟值； ；根据对每一矿场生产任务设定的优先级，将矿场任务按照优先级建立相应的优先级队列；为所述每一优先级队列分别设置预设延迟阈值；将所述优先级队列的预设延迟阈值与最大可容忍延迟值进行比较，根据比较结果对所述优先级队列的生产任务进行调整，得到矿场生产任务的第一调度方案；其中，步骤3，还包括：根据每个当下工作矿车上的第一监控端对矿车运行过程中的周围环境进行第一监测；根据对应目标矿场的矿区所安装的第二监控端对目标矿场进行第二监测；将第一监测结果以及第二监测结果传输至云端工作平台，进行矿区道路仿真，构建得到矿区地图；分析所述第一监测结果以及第二监测结果中存在的突发事件，并确定所述突发事件的发生位置、事件类型以及事件的解决方案；在所述矿区地图上将所述发生位置进行标注，并在标注位置对事件类型以及事件的解决方案进行批注显示；针对突发事件建立资料库，得到不同类型突发情况的处理模型；其中，分析所述第一监测结果以及第二监测结果中存在的突发事件，并确定所述突发事件的发生位置、事件类型以及事件的解决方案，得到第二调度方案，包括：对每一突发情况以及解决方案，存入资料库中并建立相应的处理模型；在资料库中自动进行当下时刻所有道路的检索，确定当下时刻可进行生产任务的第一道路；得到每个第一道路可能出现的突发情况以及处理方案，生成当前矿场可执行生产任务的道路的第二调度方案；其中，步骤4，包括：基于所述第一调度方案以及第二调度方案，建立同个目标矿场的目标调度函数，具体如下：基于所述第一调度方案，确定同个目标矿场的生产优化函数： ；其中，表示第个当下工作矿车接收到云端工作平台下发的需要去执行第一调度方案的指令，当第个当下工作矿车接收成功时，否则个当下工作矿车基于当前工作任务载运系数，表示第个当下工作矿车的当下位置到目标矿场的目标位置之间的道路通畅程度；表示同个目标矿场的当下工作矿车的总数量；基于所述第二调度方案，确定当下矿场任务中每个当下工作矿车的第一调度系数； ；其中，表示第个当下工作矿车接收到云端工作平台下发的需要去执行第二调度方案的指令，当第个当下工作矿车接收成功时，否则表示第个当下工作矿车在从当下工作矿车规划的路径中A到目标矿场的目标位置的任务紧急程度，是指第个当下工作矿车在从A点到B点间的路线ab的道路通畅程度，表示第个当下工作矿车的第一调度系数；构建调度约束函数；其中，表示调度系数的判定范围的最小边界值；基于生产优化函数以及调度约束函数Y2，得到第一调度任务。

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