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申请/专利权人：航天时代飞鹏有限公司

摘要：本发明涉及一种多旋翼无人机飞行冲突快速检测方法、系统和设备。所述方法包括如下步骤：对在预先设置的飞行管道内飞行的所有多旋翼无人机进行飞行航线是否超出保持范围检测；若发现超出一架多旋翼无人机的飞行航线超出保持范围，则对超出所述保持范围的所有多旋翼无人机进行两两冲突检测；然后，输出冲突检测结果。本发明将现有技术中的完全遍历式的无人机冲突检测拆分为两阶段检测过程，尤其在无人机局部区域规模化运行的场景下，仅对冲出管道的异常航迹无人机进行两两遍历检测，可以大大减小实时检测运算量，提升无人机冲突检测速度，并同时提升了空域容量。

主权项：1.一种多旋翼无人机飞行冲突快速检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1.对在预先设置的飞行管道内飞行的所有多旋翼无人机进行飞行航线是否超出保持范围检测；S2.若发现超出一架多旋翼无人机的飞行航线超出保持范围，则对超出所述保持范围的所有多旋翼无人机进行两两冲突检测；S3.输出冲突检测结果；通过如下方式预先设置飞行管道：在多旋翼无人机起飞点位和降落点位之间建立航线，并以该航线为中心轴，在该中心轴一定半径距离D范围内的飞行空间作为飞行管道；所述S1包括：S11.多旋翼无人机在飞行前上报飞行计划信息，所述飞行计划信息包括飞行管道信息，所述飞行管道包括航段；S12.在所述多旋翼无人机飞行过程中，实时记录位置信息、所在的当前航段；S13.计算多旋翼无人机与所述当前航段之间的最短距离；S14.将所述最短距离与所述半径距离D进行比较，若最短距离大于所述半径距离D，则判断为该多旋翼无人机超出所述保持范围；若最短距离小于等于所述半径距离D，则判断为不超出；所述S2中对超出所述保持范围的所有多旋翼无人机进行两两遍历冲突检测，包括：S21.实时记录进行两两冲突检测的两个所述多旋翼无人机的位置、速度和当前时刻；S22.根据所述位置、速度和当前时刻进行冲突检测；两个所述多旋翼无人机的位置分别为x1，y1，z1和x2，y2，z2、速度分别为v1和v2，当前时刻为T0，在北天东坐标系下，将所述速度v1分解为垂向速度vz1、北向速度vx1和东向速度vy1；将所述速度v2分解为垂向速度vz2、北向速度vx2和东向速度vy2，冲突检测包括垂直方向冲突检测和水平方向冲突检测；其中，所述垂直方向冲突检测包括：1计算当前时刻两架多旋翼无人机的垂直距离：Δz＝z1-z2，Δz为垂直距离；2判断两架多旋翼无人机在垂直方向上位置变化关系，S＝z1-z2vz1-vz2＝Δz·Δvz，S为位置变化量；当S≥0时，表明两架多旋翼无人机垂直距离增大；当S＜0时，表明两架多旋翼无人机垂直距离减小；所述水平方向冲突检测包括：1计算当前时刻两架多旋翼无人机的水平距离： D′为两架多旋翼无人机的水平距离；2判断两架无人机在水平方向上的位置变化趋势：S′＝x1-x2Δvx+y1-y2Δvy，其中，Δvx＝vx1-vx2，Δvy＝vy1-vy2；当S’≥0时，表明两架无人机水平距离增大；当S′＜0时，表明两架无人机水平距离减小。

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