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申请/专利权人：四川九洲电器集团有限责任公司
摘要：本发明公开了基于乒乓球模型的近距空中支援无人机冲突解脱方法，涉及无人机技术领域。包括：首先建立基于乒乓球模型的无人机冲突解脱模型，无人机通过自身机载感知设备不断探测飞行环境，若检测到本机隔离区内出现入侵飞机，则根据本机与目的地、入侵飞机的距离分别计算本机受到的引力以及冲突解脱避撞弹性斥力，并进行速度调整规划，经过约束调整操作后，形成最终冲突解脱方案；在执行完一个冲突解脱动作后，检查本机是否已经到达目的地，并判断是否终止飞行任务或者继续检测飞行环境。本发明有效的解决了传统人工势场存在斥力与引力不匹配的不足，无法有效实现无人机与其他航空器冲突解脱避撞问题。
主权项：1.基于乒乓球模型的近距空中支援无人机冲突解脱方法，其特征在于：包括：步骤S1：建立基于乒乓球模型的无人机冲突解脱模型，具体为：以无人机本机位置为原点建立三维坐标系，将以无人机本机为中心的球体区域作为隔离空域，将隔离空域分为冲突区和碰撞区两个球体部分；当入侵飞机进入冲突区球体空域内，无人机本机实施冲突解脱；当入侵飞机进入碰撞区球体空域内，无人机本机与入侵飞机发生碰撞，规避失败；步骤S2：无人机通过自身机载感知设备不断探测飞行环境，若检测到本机隔离空域内出现入侵飞机，则进行步骤S3，若未检测到所述入侵飞机，则执行步骤S6；步骤S3：根据本机与目的地、入侵飞机的距离分别计算本机受到的引力以及弹性斥力；分析无人机在弹性斥力与引力作用下飞行过程中的受力情况，并按照三维坐标进行分解；步骤S4：将无人机的瞬时速度向量沿惯性坐标轴进行分解，得到速度变化方程；步骤S5：根据所述速度变化方程对速度变量、航迹倾斜角、航向角进行调整，最终实现无人机飞行状态更新；步骤S6：判断所述主体无人机是否到达对应目标点；若未到达则返回执行步骤S2，否则无人机群冲突解脱任务完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川九洲电器集团有限责任公司 基于乒乓球模型的近距空中支援无人机冲突解脱方法
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