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申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
摘要：本发明公开了基于视觉特征融合的点云去噪和分割方法及相关设备。通过获取从若干视角的三原色图像提取的图像特征，并获取从同一场景的激光雷达点云数据提取的激光雷达特征；将图像特征和激光雷达特征转换至鸟瞰空间进行融合，得到融合鸟瞰特征；将融合鸟瞰特征映射回点云空间，得到鸟瞰激光雷达特征；将鸟瞰激光雷达特征和激光雷达特征进行融合，得到融合激光雷达特征；根据融合激光雷达特征进行语义分割，得到点云语义信息。本发明将视觉传感器提供的图像数据与激光雷达点云数据进行特征层面的融合处理，并将鸟瞰特征和激光雷达特征进行特征交互，采用多传感器、多模态的融合方式，有效地识别点云中的噪声，进而提升环境感知的准确性。
主权项：1.一种基于视觉特征融合的点云去噪和分割方法，其特征在于，所述方法包括：获取从若干视角的三原色图像提取的图像特征，并获取从同一场景的激光雷达点云数据提取的激光雷达特征；将所述图像特征和所述激光雷达特征转换至鸟瞰空间进行融合，得到融合鸟瞰特征；将所述融合鸟瞰特征映射回点云空间，得到鸟瞰激光雷达特征；将所述鸟瞰激光雷达特征和所述激光雷达特征进行融合，得到融合激光雷达特征；根据所述融合激光雷达特征进行语义分割，得到点云语义信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 基于视觉特征融合的点云去噪和分割方法及相关设备
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