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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发的时变输出编队控制方法，包括建立领导者和跟随者的动态模型；建立约束条件；建立DoS攻击模型；设计Luenberger观测器；设计自适应状态观测器；构建输出反馈编队控制器，并建立相应的动态跟踪误差系统模型；分析证明在DoS攻击下多智能体系统的观测误差；分析在DoS攻击下多智能体系统编队跟踪性能，并验证在时变输出编队问题中有效性。本发明能够实时估计领导者的状态信息，并有效地避免了通信资源的浪费和DoS攻击带来的负面影响。基于该观测器，结合输出调节技术和状态反馈控制，使得多智能体系统在一定误差界内达成期望的时变编队构型。
主权项：1.一种DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发的时变输出编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：考虑通信拓扑图，建立异构线性多智能体系统中领导者和跟随者的动态模型；步骤2：建立跟随者智能体的期望编队构型；步骤3：在智能体通信信道之间建立一种能量有限的DoS攻击模型；步骤4：为领导者设计Luenberger观测器以获取领导者状态；步骤5：设计一种基于分层的异步动态事件触发的自适应状态观测器，利用观测器实现邻居间的信息交互，实时估计领导者的状态信息，并有效抵御DoS攻击的负面影响，同时建立相应的动态观测误差模型；步骤6：基于编队的约束条件，利用观测器观测信息、编队向量信息和智能体自身状态信息构建一种新型的输出反馈编队控制器，并建立相应的动态跟踪误差系统模型；步骤7：通过理论分析证明在DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发观测器的观测误差是最终一致有界的，并且避免了芝诺行为；步骤8：分析在DoS攻击下多智能体系统编队跟踪性能，并通过仿真实验验证该算法在时变输出编队问题中有效性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种DoS攻击下多智能体系统基于分层的异步动态事件触发的时变输出编队控制方法
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