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申请/专利权人：内蒙古科技大学
摘要：本发明公开了一种地下矿井环境的可见光混合指纹定位方法，涉及矿井下定位技术领域；本方法基于信号到达时间仅取决于传播路径的长度，不受墙面材质及颜色的影响，且首达路径具有唯一性，以直射信号强度的高精度定位为基准，结合首条反射路径的到达时间构建混合特征指纹数据库，以解决地下矿井中障碍物遮挡光信号传播而造成的性能降低的定位技术缺陷。
主权项：1.一种地下矿井环境的可见光混合指纹定位方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、采集巷道空间中包括墙面以及障碍物在内的初始点云数据，生成多片初始点云；步骤2、对步骤1获得的初始点云数据应用点云去噪算法滤除离群点以及噪声点；对去噪后的多片点云应用点云配准算法，将表征同一个物体的多片点云基于相同特征的点，有规则的融合在一起，初步获得巷道空间两面墙壁以及障碍物的整体点云模型；步骤3、将缺损点的整体点云模型的坐标数据输入预先训练好的PoinTr深度网络中进行点云补全，从而构建完整度更高的整体点云模型；步骤4、将点云补全后的整体点云模型与实际场景构建的直角坐标系匹配一致；步骤5、基于步骤4中经匹配的点云数据，构建井下巷道空间的可见光传播模型，可见光传播模型包含信道响应模型，以及直射信号强度以及首条反射路径到达时间的计算模型；步骤6、根据步骤5得到的数学模型，建立混合指纹数据库；步骤7、将步骤6得到的混合指纹数据库进行归一化处理，使用处理后的数据库对应用了思维进化算法优化的BP神经网络进行训练，以构建预测模型；BP神经网络将数据库中的指纹信息作为训练输入，坐标信息作为训练输出，大量数据迭代学习下生成输入与输出之间的非线性表达式；步骤8、预测模型构建完成，通过接收机接收巷道空间中发射机信号进行定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 内蒙古科技大学 一种地下矿井环境的可见光混合指纹定位方法
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