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申请/专利权人：南通索朗装饰工程有限公司

摘要：本发明公开了一种建筑机械用作业机械臂动作路径规划方法及系统，涉及机械臂技术领域，包括：构建建筑区三维立体模型；构建机械臂模型；获取当前时刻的作业机械臂初始位置形态；确定作业机械臂作业位置形态；生成初步动作路径；判断初步动作路径是否与建筑区的物体发生碰撞；获取建筑区的所有作业机械臂的作业机械臂位置形态－时刻动态变化指令；判断建筑区的所有作业机械臂是否存在相同时刻，存在位置干涉的作业机械臂。本发明的优点在于：结合建筑作业场地的所有作业机械臂进行综合规划调整动作路径，实现作业机械臂的工作效率最大化，同时可实现多机械臂协同工作，实现建筑工作的高效稳定进行，极大的提高建筑工作的效率。

主权项：1.一种建筑机械用作业机械臂动作路径规划方法，其特征在于，包括：获取建筑区的所有三维立体数据，并基于建筑区的所有三维立体数据进行仿真构建建筑区三维立体模型；获取建筑区的所有作业机械臂尺寸参数、动作参数和位置参数；基于建筑区的所有作业机械臂的尺寸参数和位置参数于建筑区三维立体模型对应位置处进行对应构建对应比例的机械臂模型；获取当前时刻的作业机械臂初始位置形态；获取作业机械臂的作业指令，基于作业机械臂的作业指令，确定作业机械臂作业位置形态；基于作业机械臂的动作参数，自动生成无阻碍状态下的作业机械臂动作路径，记为初步动作路径；于建筑区三维立体模型中进行初步动作路径的运行模拟，判断初步动作路径是否与建筑区的物体发生碰撞，若是，则基于初步动作路径和作业机械臂的作业指令，于初步动作路径中与建筑区的物体发生碰撞的路径进行避障规划，记为避障动作路径，若否，则将初步动作路径记为避障动作路径；基于当前时刻作业机械臂初始位置形态和避障动作路径，确定作业机械臂完成作业指令的作业机械臂位置形态－时刻动态变化指令；获取建筑区的所有作业机械臂的作业机械臂位置形态－时刻动态变化指令；判断建筑区的所有作业机械臂同时执行作业机械臂位置形态－时刻动态变化指令时，是否存在相同时刻，存在位置干涉的作业机械臂，若是，则基于避障动作路径，通过路径动态规划算法，于位置干涉的区域进行规划存在位置干涉的至少一个作业机械臂的动态避让规划，记为最终动作路径，若否，则将避障动作路径作为最终动作路径。

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