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申请/专利权人：北方工业大学
摘要：本申请公开了一种网络化多智能体系统主动容错预测控制方法、设备及产品，涉及容错预测领域，该方法中云服务器侧的改进自适应卡尔曼滤波观测器被应用于估计系统状态及执行器故障，并将其发送给时延补偿器，时延补偿器则根据时延补偿策略，在各个智能体执行器中依据实时通信约束，在可用的最新预测控制命令数据包中选择正好能够弥补实时通信约束的控制信号，并将其发送给执行器。本申请能够实现网络化多智能体系统的协同输出跟踪。
主权项：1.一种网络化多智能体系统主动容错预测控制方法，其特征在于，每个智能体包括：数据缓存器、容错预测控制器、时延补偿器以及执行器；所述容错预测控制器中包括：改进自适应卡尔曼滤波观测器；所述容错预测控制器放置于云服务器中；所述网络化多智能体系统主动容错预测控制方法包括：每个数据缓存器将相应传感器在每个采样周期采集的附带时间戳的输出信息和输入信息的数据包传输至云服务器中相应的容错预测控制器；所述容错预测控制器对输出信息和输入信息的数据包，采用改进自适应卡尔曼滤波观测器确定当前时刻智能体的预测结果；所述预测结果包括：状态估计、时变执行器故障估计和时变传感器故障估计；所述容错预测控制器根据预测结果确定控制率，并根据控制率确定智能体的控制输入信号和输出预测量；并将输出预测量和时间戳一起打包发送给其他智能体的容错预测控制器；容错预测控制器与缓存在容错预测控制器缓存区设定时间段的历史控制输入信号一起打包发送给时延补偿器；时延补偿器根据时延补偿策略和实时通信约束对接收的控制输入信号进行选择，并将选择后的输入信号发送至相应执行器；执行器根据选择后的输入信号进行相应控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 一种网络化多智能体系统主动容错预测控制方法、设备及产品
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