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申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
摘要：本发明涉及运动仿真技术领域，尤其涉及一种柔性展开机构运动控制仿真方法。包括：构建柔性展开机构的基本模型，将柔性展开机构被控杆件划分为有限单元，确定各有限单元的节点及自由度序号；确定杆件间的运动耦合关系，建立节点自由度映射矩阵；建立单个单元的动力学方程矩阵，根据动力学方程矩阵建立单个单元的动力学方程；根据单个单元的动力学方程，建立所述柔性展开机构的动力学方程；根据动力学方程建立运动控制策略，并构建运动控制模块；基于所述运动控制策略构建仿真计算程序，将计算公式、流程进行代码化，调整并优化相关控制参数，利用计算机实现相应运动仿真计算。优点在于：适用于大范围运动、大柔性变形等问题；仿真计算精度更高。
主权项：1.一种柔性展开机构运动控制仿真方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1.构建柔性展开机构的基本模型，将柔性展开机构被控杆件划分为有限单元，确定各有限单元的节点及自由度序号；S2.确定杆件间的运动耦合关系，建立节点自由度映射矩阵；S3.建立单个单元的动力学方程矩阵，根据动力学方程矩阵建立单个单元的动力学方程；S4.根据单个单元的动力学方程，建立所述柔性展开机构的动力学方程；S5.根据动力学方程建立运动控制策略，并构建运动控制模块；S6.基于所述运动控制策略构建仿真计算程序，将计算公式、流程进行代码化，调整并优化相关控制参数，利用计算机实现相应的运动仿真计算。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种柔性展开机构运动控制仿真方法
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