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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于高斯信度传播的多传感器多目标弹性融合跟踪方法，该跟踪方法通过在杂波环境下使用多传感器对检测区域的多个被测目标进行检测，经过对原始测量的验证和筛选，执行数据关联，完成对多个被测目标的跟踪；利用融合残差实现分布式多传感器故障自诊断，在部分传感器发生故障的前提下，保证了系统的融合性能，提高了对目标跟踪的准确性。同时，该跟踪方法使用信度传播算法和概率图模型描述多传感器多目标跟踪问题，算法的可扩展性强，计算复杂度低；在实现分布式多传感器信息融合的同时，分布式节点可以进行故障自诊断，提高了目标跟踪的鲁棒性。
主权项：1.基于高斯信度传播的多传感器多目标弹性融合跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、使用传感器对检测区域内的被测目标进行测量获取被测目标的测量数据获取上一时刻k-1被测目标的状态向量和协方差其中，j＝1,2,...,J；J为被测目标数量；i＝1,2,...,I；I为传感器的数量；n＝1,2,...,M；M为测量数据的数量；步骤二、预测k时刻目标j的状态向量和协方差步骤三、将传感器测得的测量数据分配给不同的被测目标并作为对应被测目标的验证测量数据；步骤四、构建面向被测目标的关联向量和面向测量数据的关联向量其中，为k时刻被测目标j在传感器i处的验证测量数据的数量；根据关联向量和获取从测量数据到被测目标的关联信息根据测量数据到被测目标的关联信息获取数据关联信息步骤五、根据数据关联信息计算测量更新信息计算当前时刻k传感器i处被测目标j的状态向量和协方差步骤六、获得被测目标的融合残差以及融合残差对应的协方差根据各传感器的融合残差和协方差对所有传感器进行故障检测；结合检测正常的传感器处的状态向量和协方差获取当前时刻k被测目标j的状态向量和协方差步骤七、重复步骤二至六，获取不同时刻被测目标j的状态向量和协方差，得到被测目标的航迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 基于高斯信度传播的多传感器多目标弹性融合跟踪方法
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