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申请/专利权人：广西大学
摘要：本发明公开了一种基于视觉的手部关节遮挡判别方法及装置，涉及手部姿态估计领域，包括：将相机位置作为坐标原点对手部关节模型进行拍摄，将手部关节点视为目标点，分别与其相邻点和原点连线，两条连线形成角度小于十五度时，则为单手自遮挡或双手互遮挡；将目标点与其非相邻手部关节区域均投影在相机的像平面上并拟合出非相邻手部关节区域投影的外轮廓；当目标点投影位于外轮廓内，且目标点与像平面的垂直距离大于非相邻手部关节区域与像平面的垂直距离，则为单手自遮挡或双手互遮挡；以目标点与原点连线为轴画圆柱体，圆柱体内部包含物体点云数据时，则为物体遮挡。本发明能够获取任意手部交互状态下所有手部关节被遮挡的信息。
主权项：1.一种基于视觉的手部关节遮挡判别方法，其特征在于，包括以下步骤：获取两只手部关节模型上的多个手部关节点和多个手部关节区域，并辨别每个手部关节点分别与剩余手部关节点和所有手部关节区域的相邻关系，所述相邻关系为每个手部关节点分别与剩余手部关节点和所有手部关节区域之间，是否存在手部关节点或手部关节区域；将相机位置作为坐标原点对手部关节模型进行拍摄，将一个手部关节点视为目标点，并将目标点分别与该目标点的相邻点和原点连线，两条连线形成角度小于十五度时，判断目标点被该目标点的相邻点遮挡住无法拍摄；将目标点与该目标点的非相邻手部关节区域均投影在相机的像平面上，利用凸包算法拟合出非相邻手部关节区域投影的外轮廓；当目标点投影位于外轮廓内，且目标点与像平面的第一垂直距离大于非相邻手部关节区域与像平面的第二垂直距离，判断目标点被该目标点的非相邻手部关节区域遮挡住无法拍摄；当该目标点的相邻点或该目标点的非相邻手部关节区域，分别与该目标点属于同一只手时，判断为单手自遮挡；当该目标点的相邻点或该目标点的非相邻手部关节区域，分别与该目标点不属于同一只手时，判断为双手互遮挡；将目标点与原点进行连线，以该连线为轴构建小半径圆柱体，当物体的任意点云数据位于圆柱体内部时，判断为物体遮挡。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西大学 一种基于视觉的手部关节遮挡判别方法及装置
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