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申请/专利权人：合肥智行者科技有限公司
摘要：本申请涉及一种用于时空联合规划初始解的关键点采样方法及装置。该方法包括：建立车辆行驶过程中的时空走廊；识别障碍物，得到障碍物在时空走廊的第一位置信息；根据预设安全距离对第一位置信息进行膨胀，得到第一位置信息膨胀后的第二位置信息，基于第二位置信息生成采集点范围；在采集点范围内，对障碍物周围采样，得到目标关键点；在超出采集点范围时，在道路中心线上采样，得到目标关键点。本申请提供的方案能够为三维空间规划中加快搜索初始解的过程，提高了路径规划的搜索速度，减少系统通信降频的可能。
主权项：1.一种用于时空联合规划初始解的关键点采样方法，其特征在于，包括：建立车辆行驶过程中的时空走廊，所述时空走廊包括以道路中心线方向生成的s轴、在地图平面上与s轴垂直的l轴，以及用于表示时间的t轴，所述s轴、所述l轴和所述t轴相互垂直；识别障碍物，得到所述障碍物在时空走廊的第一位置信息；根据预设安全距离对所述第一位置信息进行膨胀，得到第一位置信息膨胀后的第二位置信息，基于所述第二位置信息生成采集点范围；在所述采集点范围内，对所述障碍物周围采样，得到目标关键点；在超出所述采集点范围时，在道路中心线上采样，得到所述目标关键点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥智行者科技有限公司 用于时空联合规划初始解的关键点采样方法及装置
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