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申请/专利权人：江苏普旭科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法，其中运动平台包括：上平台；下平台；多个并联式设计的电动缸；每个电动缸配两个虎克铰，一个为折弯型虎克铰，另一个为立式虎克铰；每个电动缸的导杆末端的第一曲柄通过折弯型虎克铰铰接到上平台；每个电动缸的缸体底部的第二曲柄通过立式虎克铰铰接到下平台。本发明提出的多自由度运动平台，通过平台位置姿态以及折弯型虎克铰的底座的转轴旋转中心确定出折弯型虎克铰与电动缸的导杆末端的旋转中心的位置，实现对旋转中心、导杆以及铰接件的位置限定，避免控制过程不正确使得运动平台进入位置奇异的严重后果，造成整个运动平台结构性故障，产生严重的安全问题。

主权项：1.一种适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台，其特征在于，包括：上平台；下平台；多个电动缸，设置在上平台与下平台之间，形成并联式设计；每个电动缸具有缸体以及可沿着缸体轴线方向伸缩直线运动的导杆，所述导杆的末端设置有第一曲柄；所述缸体的底部设置有第二曲柄；与每个电动缸对应设置的虎克铰，每一个电动缸配置两个虎克铰，其中一个虎克铰为折弯型虎克铰，设置在上平台的底部，另一个虎克铰为立式虎克铰，设置在下平台的上表面；其中：每个电动缸的导杆末端的第一曲柄，通过对应的折弯型虎克铰铰接到所述上平台；每个电动缸的缸体底部的第二曲柄，通过对应的立式虎克铰铰接到所述下平台；所述折弯型虎克铰一体成型，为L型形状，具有与折弯型虎克铰底座同轴设置的第一部分和与第一部分成90°的第二部分，所述第一部分安装在折弯型虎克铰底座内，所述第二部分的末端形成轴孔，所述第一曲柄通过曲柄轴安装在所述轴孔的两侧形成回转连接；所述立式虎克铰通过其底座固定在下平台上，所述立式虎克铰通过曲柄轴与电动缸底部的第二曲柄形成回转连接；并且，所述折弯型虎克铰与第一曲柄的铰接点的位置被设置成基于多自由度运动平台位置姿态反解获得，包括：首先，基于多自由度运动平台位置姿态计算折弯型虎克铰的底座旋转中心的位置和折弯交点的位置；然后，确定折弯型虎克铰的底座旋转中心与下平台的下铰接点的距离LAD、折弯型虎克铰的折弯交点与下平台的下铰接点的距离LBD；最后，求解获得折弯型虎克铰与第一曲柄的铰接点，相距立式虎克铰与第二曲柄的铰接点之间的距离LCD，从而得到反解；其中，A点表示所述折弯型虎克铰的底座旋转中心，B点表示折弯型虎克铰的折弯交点，C点表示折弯型虎克铰与第一曲柄的铰接点，D点表示立式虎克铰与第二曲柄的铰接点；其中，前述的四个点ABCD在同一平面内。

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