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申请/专利权人：浙江理工大学

摘要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种大转角三转动两移动并联机构，该机构具有转动角度大、刚度好等优点。技术方案是：一种大转角三转动两移动并联机构，其特征在于：该并联机构包括定位于机架与第一中间平台之间的三条第一分支、定位于机架与第二中间平台之间的两条第二分支、定位于第一中间平台与动平台之间的第三分支以及定位于第二中间平台与动平台之间的第四分支；所述三条第一分支分别是第一分支链、第二分支链、第三分支链。

主权项：1.一种大转角三转动两移动并联机构，其特征在于：该并联机构包括定位于机架（1）与第一中间平台（6）之间的三条第一分支、定位于机架（1）与第二中间平台（13）之间的两条第二分支、定位于第一中间平台（6）与动平台（2）之间的第三分支以及定位于第二中间平台与动平台（2）之间的第四分支；所述三条第一分支分别是第一分支链、第二分支链、第三分支链；第一分支链包括依序连接于机架（1）与第一中间平台（6）之间的第十六转动副（R16）、第五连杆（8）、第八转动副（R8）、第四连杆（7）以及第六转动副（R6）；第二分支链包括依序连接于机架（1）与第一中间平台（6）之间的第十七转动副（R17）、第七连杆（10）、第十转动副（R10）、第六连杆（9）以及第九转动副（R9）；第三分支链包括依序连接于机架（1）与第一中间平台（6）之间的第十八转动副（R18）、第九连杆（12）、第十一转动副（R11）、第八连杆（11）以及第七转动副（R7）；所述两条第二分支分别是第四分支链、第五分支链；第四分支链包括依序连接于机架（1）与第二中间平台（13）之间的第二十转动副（R20）、第十一连杆（15）、第十三转动副（R13）、第十连杆（14）以及第十二转动副（R12）；第五分支链包括依序连接于机架（1）与第二中间平台（13）之间的第十九转动副（R19）、第十二连杆（16）、第十四转动副（R14）、第十三连杆（17）以及第十五转动副（R15）；所述第三分支包括依序连接于第一中间平台（6）与动平台之间的第四转动副（R4）、过渡连杆（5）、第三转动副（R3）、第一中间连杆（3）以及第二转动副（R2）；所述第四分支包括依序连接于第二中间平台（13）与动平台之间的第五转动副（R5）、第二中间连杆（4）以及第一转动副（R1）；所述第一分支、第二分支中的所有转动副的轴线相互平行；所述第三分支中：第四转动副（R4）与第三转动副（R3）的轴线相互平行且垂直于第一分支中的转动副轴线，第二转动副（R2）轴线垂直于第三转动副（R3）的轴线；所述第四分支中：第五转动副（R5）轴线垂直于第二分支中的转动副轴线；第一转动副（R1）轴线垂直于第五转动副（R5）的轴线，并且平行于第三分支中的第二转动副（R2）轴线；所述第一分支、第二分支连接于机架的五个转动副同轴布置。

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