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申请/专利权人：北京软体机器人科技股份有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种软体气动夹爪，涉及软体机器人技术领域。该夹爪包括：囊体、至少两个夹取部件，以及分别与每个夹取部件对应设置的加强筋结构；囊体包括安装结构、弹性驱动薄膜结构、囊腔和囊壁，安装结构在囊体内，用于将软体气动夹爪与外界连接固定，弹性驱动薄膜结构构成所述囊体下端面，囊腔由安装结构、囊壁和弹性驱动薄膜结构包围而成；加强筋结构连接弹性驱动薄膜结构与对应的夹取部件。本申请实施例的软体气动夹爪，因为增加了加强筋结构，因此正压时弹性驱动薄膜结构膨胀幅度减小，能适应更多尺寸的物体；负压时力能更有效地传递到夹爪上，抓取更稳定，进而能抓取更重的物件。
主权项：1.一种软体气动夹爪，其特征在于，包括囊体、均匀设置于所述囊体下端面的至少两个夹取部件，以及分别与每个夹取部件对应设置的加强筋结构，其中，所述囊体包括安装结构、弹性驱动薄膜结构、囊腔和囊壁，所述安装结构设置在所述囊体内，用于将所述软体气动夹爪与外界连接固定，所述弹性驱动薄膜结构构成所述囊体下端面，所述囊腔由所述安装结构、所述囊壁和所述弹性驱动薄膜结构包围而成；所述加强筋结构连接所述弹性驱动薄膜结构与对应的所述夹取部件；所述加强筋结构靠近所述弹性驱动薄膜结构中心的一端和所述弹性驱动薄膜结构中心的间距应大于或者等于0且小于或者等于所述囊体下端面的直径的四分之一；定义平行于所述弹性驱动薄膜结构的方向上的第一距离和第二距离，以连接所述弹性驱动薄膜结构中心和任一所述夹取部件远离所述弹性驱动薄膜结构中心的外缘中部的直线为轴线，第一距离是所述夹取部件连接的所述加强筋结构在所述轴线两侧外缘的间距，第二距离是所述夹取部件在轴线两侧外缘的间距；对于在垂直于所述弹性驱动薄膜结构的方向上同一高度的任一所述夹取部件和所述夹取部件连接的所述加强筋结构，第一距离不大于第二距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京软体机器人科技股份有限公司 一种软体气动夹爪
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