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申请/专利权人：石河子大学

摘要：本发明涉及一种红花果球定位试验台，包括机架、夹持装置、提升装置和控制系统，其特征在于提升装置安装于机架前方，夹持装置位于机架下方，定位装置安装于提升装置上。本发明可以进行红花果球定位试验，针对提升装置速度、定位装置定位片间距进行试验，最终确定定位率高的参数组合，为实现红花的自动化采摘奠定基础。

主权项：1.一种红花果球定位试验台，包括机架（1）、夹持装置、提升装置和控制系统，其特征在于提升装置安装于机架（1）前方，夹持装置位于机架（1）下方，定位装置安装于提升装置上，所述的定位装置包括滑块Ⅰ（6）、固定杆（7）、弹簧（8）、轴承（9）、霍尔传感器（10）、转轴（11）、轴承座（12）、定位片（13）、底板（14）和连接板（15），滑块Ⅰ（6）套接在底板（14）上构成移动副，轴承座（12）固定在滑块Ⅰ（6）上，轴承（9）安装在轴承座（12）内部，转轴（11）通过轴承（9）固定组成旋转副，固定杆（7）固定在两个对称轴承座（12）上，定位片（13）安装在转轴（11）上并通过弹簧（8）和固定杆（7）相连接，霍尔传感器安装在转轴（11）上，连接板（15）和底板（14）固定，所述的夹持装置包括夹持动板（2）、夹持定板（3）和螺栓（5），夹持定板（3）固定在机架（1）上，夹持动板2通过螺栓（5）和夹持定板（3）连接，所述的提升装置包括电机（16）、联轴器（17）、丝杆（18）和滑块Ⅱ（19），电机通过联轴器和丝杆相连，滑块Ⅱ（19）和连接板（15）相连接，所述的控制系统包括霍尔传感器（10）、模拟量输入模块FX2AD、PLC主单元、PC机和Labview软件，工作前首先将夹持装置螺栓松开，将红花夹持在定位片之间，果球安装高度高于定位片高度，红花茎秆夹持在夹持定板和夹持动板之间，拧紧螺栓固定红花，调节两对对称安装的滑块Ⅰ进行间距调整，启动电机，调节转速，提升装置开始运动带动定位装置向上运动，初始阶段红花茎秆直径小未能与定位片接触，从而定位片未发生转动，当运动到红花果球进入定位片内部并与定位片接触时，在果球直径相对红花茎秆直径较大的外形变化下，果球对定位片施加相对向下的力促使定位片进行旋转，当定位装置继续向上运动，红花果球脱离定位片，在弹簧的作用下定位片复位，为下次试验准备，完成一次试验过程，所述定位片采用上方开口大下方开口小的形式安装，构成杠杆原理结构，实现上下的直线位移向角度位移的转换，通过霍尔传感器获取角度变化信号，利用模拟量输入模块将角度变化的模拟量信号采集到PLC主单元，并通过与PC机通讯将其用labview显示信号波形，截取可以准确定位的阈值使其控制labview计数器得电计算定位率，得出电机转速和定位片间距的组合参数。

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