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申请/专利权人：华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司
摘要：本申请涉及一种车辆位置信息的实时跟踪方法、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取实时更新的地图上所显示的待锁定车位位置信息和在世界坐标系下的车辆实时位置信息；根据待锁定车位位置信息和车辆实时位置信息，判断是否存在锁定车位，锁定车位为与车辆发生位置重叠的待锁定车位；若存在锁定车位，则获取相对位置距离观测值和相对位置距离预测值；根据相对位置距离观测值和相对位置距离预测值进行卡尔曼滤波，得到相对位置距离估计值，以使车辆实时位置信息根据相对位置距离估计值进行更新。采用本方法能够提高实时跟踪的车辆位置信息精度。
主权项：1.一种车辆位置信息的实时跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取实时更新的地图上所显示的待锁定车位位置信息和在世界坐标系下的车辆实时位置信息；其中，所述待锁定车位位置信息根据对视觉感知模块输入的多帧数据帧进行均值滤波处理后所得到的各关键数据帧所确定；根据所述待锁定车位位置信息和所述车辆实时位置信息，判断是否存在锁定车位，所述锁定车位为与车辆发生位置重叠的待锁定车位；若存在所述锁定车位，则获取相对位置距离观测值和相对位置距离预测值，所述位置距离观测值为在车辆坐标系下所述车辆与所述锁定车位的相对距离值，所述相对位置距离预测值为在所述世界坐标系下所述车辆与所述锁定车位的相对距离值；根据所述相对位置距离观测值和所述相对位置距离预测值进行卡尔曼滤波，得到相对位置距离估计值，以使所述车辆实时位置信息根据所述相对位置距离估计值进行更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 车辆位置信息的实时跟踪方法、计算机设备和存储介质
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