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申请/专利权人：中交第二航务工程局有限公司
摘要：本发明公开了一种钢槽梁节段组拼智能调位方法，包括：在梁体待拼装位置处设置液压执行系统，并将梁体吊装至所述液压执行系统上；测量梁面多个测点的当前位置坐标，结合各测点的设计位置坐标一同输入智能调位系统中，由智能调位系统求解梁体的当前位置到设计位置的旋转变换矩阵和平移变换向量，再通过设置所述液压执行系统按所述旋转变换矩阵和所述平移变换向量将梁体调整至设计位置。本发明具有可快速进行钢槽梁节段的调位，梁体调位精度高，可有效提高钢槽梁节段组拼施工效率，并降低施工风险。
主权项：1.一种钢槽梁节段组拼智能调位方法，其特征在于，包括：在梁体待拼装位置处设置液压执行系统，并将梁体吊装至所述液压执行系统上；测量梁面多个测点的当前位置坐标，结合各测点的设计位置坐标一同输入智能调位系统中，由智能调位系统求解梁体的当前位置到设计位置的旋转变换矩阵和平移变换向量，再通过设置所述液压执行系统按所述旋转变换矩阵和所述平移变换向量将梁体调整至设计位置；所述智能调位系统采用最优化法得到所述旋转变换矩阵和所述平移变换向量，具体包括以下步骤：SA、建立如下的优化模型： 其中，qi为各测点的设计位置坐标构成的三维列向量；pi为各测点的当前位置坐标构成的三维列向量；n为测点的数量；t为所述平移变换向量；R为所述旋转变换矩阵；SB、将实际测得的各测点的当前位置坐标带入所述优化模型求得最优解，得到所述旋转变换矩阵和所述平移变换向量；SC、根据所述旋转变换矩阵计算梁体绕空间三维坐标轴转动的角度，具体地： 式中，ψ为梁体绕Z轴的旋转角度，θ为梁体绕X轴的旋转角度，φ为梁体绕Y轴的旋转角度；将步骤SB中得到的所述旋转变换矩阵R中各元素值带入上式中，分别求得ψ、θ、φ的值。
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