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申请/专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;南昌科晨电力试验研究有限公司

摘要：本发明公开了一种配电架空线路巡检航线规划方法及系统，方法包括：通过实时记录无人机POS坐标数据，结合拍照动作自动形成航拍点，并利用迭代适应点算法对航线规划过程中依次产生的两相邻航拍点间的飞行轨迹进行避障点分析计算，对飞行轨迹曲线中所有点结合限差阈值进行距离分析，保留无人机转向飞行时的关键点位，自动形成避障航点，最终形成安全、高效的配电线路自主巡检航线规划方案。

主权项：1.一种配电架空线路巡检航线规划方法，其特征在于，包括：获取拍照航点，并依次对相邻两个拍照航点之间的飞行轨迹的首尾端进行连线，得到与所述飞行轨迹的目标近似线段；计算所述飞行轨迹上其他点到所述目标近似线段的垂直距离，并在所述飞机轨迹上筛选出垂直距离最大的目标偏差点，其中，所述其他点为所述飞行轨迹中除去首尾端的所有点；判断所述目标偏差点至所述目标近似线段的目标垂直距离是否大于预设阈值；若目标垂直距离大于预设阈值，则将所述飞行轨迹上的所述目标偏差点作为分割点，并根据所述分割点将所述飞行轨迹分割为第一飞行轨迹和第二飞行轨迹；将所述分割点与所述飞行轨迹的首尾端分别进行连线，得到与所述第一飞行轨迹相对应的第一近似线段和所述第二飞行轨迹相对应的第二近似线段；分别在所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹上筛选出垂直距离最大的第一偏差点和第二偏差点，并分别判断所述第一偏差点至所述第一近似线段的第一垂直距离是否大于预设阈值，以及所述第二偏差点至所述第二近似线段的第二垂直距离是否大于预设阈值；若第一垂直距离大于预设阈值和或第二垂直距离大于预设阈值，则继续对所述第一飞行轨迹和或所述第二飞行轨迹进行分割，直至垂直距离最大的偏差点至近似线段的垂直距离不大于预设阈值；将所述目标偏差点、所述第一偏差点和所述第二偏差点作为相邻两个拍照航点之间的避障航点，并将所有避障航点进行连线，得到巡检航线。

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