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申请/专利权人：苏州华震工业机器人减速器有限公司

摘要：本发明公开了一种精密控制用中空减速机，涉及机器人减速机技术领域，包括针齿壳及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、摆线轮、针销、刚性盘，轴承，偏心轴两偏心段用轴承支承摆线轮，偏心段两侧轴伸用轴承支承在左、右刚性盘上，刚性盘用轴承支承在针齿壳两侧，摆线轮修形后，针销与摆线轮齿槽两侧的侧隙Δc＝0.7～5λmm，式中：λ为减速机在额定扭矩下做功时摆线轮热膨胀量。通过上述方式，本发明中侧隙Δc与摆线轮热膨胀量λ密切相关，因而具有良好的动态特性：运转做功不过热，常规制造精度成本低，可与RV减速机互换。

主权项：1.一种精密控制用中空减速机，包括针齿壳1及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮13、双联齿轮8及行星轮12，所述双联齿轮8包括从动轮6与太阳轮7，从动轮6与主动轮13啮合，太阳轮7与行星轮12啮合，行星轮12连接在第二级减速部件的偏心轴11轴伸端，双联齿轮8内孔设置通线管，双联齿轮8两侧用第一轴承10、第二轴承9分别支承在右刚性盘5与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴11、摆线轮、针销17、左刚性盘16及右刚性盘5，摆线轮包括左摆线轮3与右摆线轮4，所述偏心轴3两偏心段上设有用以支承摆线轮的第三轴承15，偏心段两侧轴伸用第四轴承14分别支承在左刚性盘16和右刚性盘5周边孔中，左刚性盘16和右刚性盘5用第五轴承2分别支承在针齿壳1两侧内孔，左刚性盘16上均布的凸缘穿过摆线轮上相应孔与右刚性盘5用螺钉与定位销连接成刚性体，所述摆线轮采用等距-移距组合修形，修形使针销17与摆线轮齿槽之间形成径隙与两侧隙Δc，其特征在于：所述针销17与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝0.7～5λmm，式中：λ为减速机在额定扭矩下做功时摆线轮热膨胀量：λ＝d0Δtαt＝0.00062d0mm，轴承钢热膨胀系数αt＝1.379·10-51℃，d0为摆线轮平均直径，温升Δt＝45℃；所述针销17与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝0.8～3λmm；所述针销17与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝0.9～2λmm；所述针销17与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc＝1～1.4λmm；所述针销17与摆线轮齿槽之间的侧隙Δc≈1.1λmm；所述摆线轮采用正等距-正移距组合修形；所述第三轴承2带密封的单列向心推力球轴承、或薄壁密封四点接触球轴承、或薄壁密封交叉滚子轴承。

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