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申请/专利权人：网易灵动(杭州)科技有限公司
摘要：本申请公开了一种挖掘机控制方法以及装置，该方法包括：响应于在第一时间点接收到挖斗锁定指令，获得挖斗上沿所处平面相对于地面的被锁定的第一夹角；响应于在第二时间点、挖掘机的大臂和或小臂被控制为运动状态，获取大臂相对于地面的第二夹角以及小臂与大臂之间的第三夹角；基于大臂的长度、小臂的长度、第一夹角、第二夹角、第三夹角以及挖斗上沿所处平面的坐标系到地面坐标系的空间转换矩阵，计算获得挖斗上沿所处平面与小臂之间的第四夹角；基于第四夹角，控制挖斗运动。通过使用该方法，可解决现有的在保持铲斗姿态不变时、因依赖人工而导致挖掘机操控过程的稳定性和准确性无法得到保障的问题。
主权项：1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，所述方法应用于挖掘机的控制装置，包括：响应于在第一时间点接收到挖斗锁定指令，基于分别设置于所述挖掘机的大臂、小臂、挖斗的倾角传感器，感应获得所述大臂与水平面之间的第一初始夹角a、所述小臂与水平面之间的第二初始夹角b以及所述挖斗上沿所处平面与水平面之间的第三初始夹角c；基于所述第一初始夹角a、所述第二初始夹角b、所述第三初始夹角c以及预先构建的转换方程，计算获得在所述第一时间点所述大臂与地面之间的第一目标夹角a1、所述小臂与所述大臂之间的第二目标夹角b1以及所述挖斗上沿所处平面与所述小臂之间的第三目标夹角c1；基于所述大臂的长度、所述小臂的长度、所述第一目标夹角、所述第二目标夹角、所述第三目标夹角求解挖斗上沿所处平面的坐标系到地面坐标系的空间转换矩阵，并从所求解的空间转换矩阵中提取出挖斗上沿所处平面相对于地面的被锁定的第一夹角；响应于在第二时间点、所述挖掘机的大臂和或小臂被控制为运动状态，获取大臂相对于地面的第二夹角以及小臂与大臂之间的第三夹角；基于所述大臂的长度、所述小臂的长度、所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角、以及挖斗上沿所处平面的坐标系到地面坐标系的空间转换矩阵，计算获得所述挖斗上沿所处平面与所述小臂之间的第四夹角；基于所述第四夹角，控制所述挖斗运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 网易灵动(杭州)科技有限公司 一种挖掘机控制方法以及装置
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