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申请/专利权人：湖南揽月机电科技有限公司

摘要：一种气浮平台目标追踪控制方法，包括：S1、摄像头识别到运动模拟器后，运动模拟器按设定的角速度开始运行，摄像头开始追踪运动模拟器；S2、姿态处理器获取运动信息后，利用算法计算出需输出力矩；S3、将输出力矩转换成控制量，判断控制策略，对飞轮与冷喷组件进行自适应控制或联合控制或精细控制；S4、判断当前姿态角速度与目标角速度的角速度差是否在设定范围内，如果是，结束控制，否则循环S2至S4，直至当前姿态角速度与目标角速度的角速度差在设定范围内。本发明实现了气浮平台目标跟踪的分类控制，保证了控制的精确性和灵活性，同时解决了气浮平台在搭载较重或体积较大的载荷时，无法实现快速机动，且容易动力不足问题。

主权项：1.一种气浮平台目标追踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、气浮平台上的摄像头识别到运动模拟器后，运动模拟器按设定的角速度开始运行，摄像头开始追踪运动模拟器；S2、姿态处理器获取运动模拟器的运动信息后，利用算法计算出气浮平台实现追踪运动模拟器所需的目标角速度，再根据气浮平台当前姿态角速度与目标角速度的差值计算输出力矩；所述S2具体包括如下步骤：S21、姿态处理器获取运动信息以及姿态敏感器的输出数据后，依据获取的输出数据计算气浮平台阻尼M阻；S22、依据气浮平台阻尼M阻计算气浮平台的转动惯量I台；S23、依据气浮平台的转动惯量I台以及气浮平台阻尼M阻计算得到需输出力矩M输；所述S21中依据获取的输出数据计算气浮平台阻尼M阻具体包括如下步骤：S211、通过调整飞轮输出力矩，使气浮平台以不同的设定角速度运行一段时间，且每次切换不同的设定角速度前，均使气浮平台稳定运行，然后再进行角速度切换，并对飞轮和气浮平台的运行数据进行记录；S212、根据飞轮测量的转速，计算出飞轮提供的角动量，由于气浮平台在S211运行的这段时间只有飞轮和气浮平台阻尼在做功，可知，由于气浮平台的角加速度α台保持不变，即α台=0；所以M轮=M阻；其中I台为气浮平台的转动惯量、M轮为飞轮的输出力矩；测量得到飞轮转速增量，测试时间差，计算得到阻尼为，其中I轮表示飞轮的转动惯量，α轮表示飞轮的角加速度；S3、将输出力矩转换成控制量，判断控制策略，驱动飞轮与冷喷组件对气浮平台进行自适应控制或联合控制或精细控制；S4、判断气浮平台当前姿态角速度与目标角速度的差值是否在设定范围内，如果是，则结束控制，如果否，则循环S2至S4，直至气浮平台当前姿态角速度与目标角速度的差值在设定范围内。

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