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申请/专利权人：北京航天控制仪器研究所
摘要：本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：1在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；2根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标3根据和基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
主权项：1.一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，其特征在于，包括：在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；其中将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik，表示整数；根据第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据Ck和惯性导航设备的位置姿态数据Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标其中lidar表示激光雷达坐标系，navi表示导航坐标系；根据和基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E；根据和基于全局搜索算法，寻找使J值最小的点，即为激光雷达与惯性导航设备的安装误差E： 其中， 表示激光雷达坐标系到惯性导航设备坐标系姿态转换矩阵，表示惯性导航设备坐标系到导航坐标系姿态转换矩阵，θk、ψk、φk分别为第k个采集位置的俯仰角、航向角、横滚角，cov表示协方差矩阵，det表示矩阵的行列式，SE为θ、Δψ、Δφ、Δximu、Δyimu、Δzimu的取值空间；其中Δθ、Δψ、Δφ分别表示激光雷达与惯性导航设备的俯仰角安装误差、航向角安装误差、横滚角安装误差，Δximu、Δyimu、Δzimu表示惯性导航设备坐标系下激光雷达与惯性导航设备的各分量上的位置安装误差，imu表示惯性导航设备坐标系。
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权利要求：
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