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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法，首先，基于领导协同协议，利用部分智能体输出，构造一个正切换多智能体系统状态空间模型；其次，构造一个近海多礁石机器人控制系统外源干扰信号模型，设计外源干扰信号模型可以模拟不可预测的外界干扰，提高其在复杂环境中的稳定性和可靠性；最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划分对机器人领导协同控制进行分析，根据目标的运动轨迹和速度，动态调整各机器人的追踪策略和路径，实现任务分配的优化，提高追踪效率。
主权项：1.一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、建立近海多礁石机器人控制系统的正切换多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立近海多礁石机器人控制系统外源干扰信号动力学模型；步骤3、建立近海多礁石机器人控制系统领导者动态模型；步骤4、构造近海多礁石机器人控制系统的实际一致协议；步骤5、设计近海多礁石机器人控制系统基于双观察者的交换协议；步骤6、建立近海多礁石机器人控制系统的闭环矩阵；步骤7、设计正切换多智能体系统下保证近海多礁石机器人控制系统的正性条件；步骤8、设计正切换多智能体系统下保证近海多礁石机器人控制系统的稳定性条件；步骤9、在正多智能体系统下对近海多礁石机器人控制系统的正性进行验证；步骤10、在正多智能体系统下对近海多礁石机器人控制系统的稳定性进行验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法
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