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申请/专利权人：西安建筑科技大学
摘要：本发明公开了一种基于全局路径规划的四足机器人导航系统及方法，步骤1：根根据四足机器人携带的激光雷达，四足机器人获取位姿和里程计的控制信息，确定初始位姿并定位；步骤2：根创建二维栅格地图；步骤3：通过改进后的评价函数，将路径成本和启发式估计结合起来，使得算法能够更准确地估计到目标的距离；步骤4：再加入安全域值k；完成全局路径规划第一阶段搜索；步骤5：遍历第一阶段搜索结果中生成的路径节点集，计算当前节点与其子节点间向量夹角，得到一条符合机器人运动学原理的最终全局路径。本发明在保证实时性的条件下平滑且路程较短的全局路径，整体运算效率较高，机器人容易操控。
主权项：1.一种基于全局路径规划的四足机器人导航系统，其特征在于，包括地图构建与环境感知、全局路径规划；所述地图构建与环境感知负责收集机器人周围环境的信息，并基于这些信息构建出环境的地图，为全局路径规划提供必要的环境信息，确保机器人能够准确地理解其所处的环境，并据此规划出合适的路径；所述全局路径规划根据环境地图和机器人的目标位置，规划出从起点到终点的全局最优或次优路径，为机器人提供一条从当前位置到目标位置的路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安建筑科技大学 一种基于全局路径规划的四足机器人导航系统及方法
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