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申请/专利权人：济南大学
摘要：本发明属于四足机器人控制技术领域，提供了一种四足机器人动作设计与复杂行为生成方法及系统，根据四足机器人的信息，建立四足机器人的动画模型；根据所述动画模型，进行动作设计；对所设计的动作进行轨迹数据的提取，以及以四足机器人获得的累积奖励最大为目标进行优化，建立动作库；对所述动作库中的动作，在时间轴下进行组合后生成行为轨迹数据；根据生成的行为轨迹数据，控制四足机器人。以可视化的动画模型为基础，采用动作函数的形式进行动作设计，动作更具灵活性和可编辑性，可以通过轻松修改函数来改变动作，在实现动作精确控制的前提下，提高了动作设计效率；同时，在时间轴下组合生成行为，组合时间过程较短，行为生成效率较高。
主权项：1.一种四足机器人动作设计与复杂行为生成方法，其特征在于，包括：根据四足机器人的信息，建立四足机器人的动画模型；根据所述动画模型，进行动作设计；其中，对于水平方向的关于时间的轨迹参数方程选择一次函数的形式，对于竖直方向的关于时间的轨迹参数方程选择幂函数的形式；对所设计的动作进行轨迹数据的提取，以及以四足机器人获得的累积奖励最大为目标进行优化，建立动作库；对所述动作库中的动作，在时间轴下进行组合后生成行为轨迹数据；在时间轴中，创建不同的时间段；每个时间段包括一个开始时间和一个结束时间，用于规定在时间段内执行所述动作库中的哪些动作；根据生成的行为轨迹数据，控制四足机器人。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南大学 一种四足机器人动作设计与复杂行为生成方法及系统
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