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申请/专利权人：深圳卡尔文科技有限公司

摘要：本发明提供了一种超声骨刀导航方法、系统和存储介质，扫描患者口腔和口腔参考板采集CBCT基础数据，通过MPR三维重建生成口腔CBCT数据的轴向平面、矢状平面和冠状平面并建立十字操作界面，创建刀口三维模型并进行手术规划得到刀头的理想坐标参数；分析得到参考板三维坐标系、光学定位仪三维坐标系和CT三维坐标系三者中两两之间的坐标转换关系，获取刀头的实时坐标参数；根据刀头在CT三维坐标系下的理想坐标参数和实时坐标参数对超声骨刀进行实时导航。通过十字操作界面提供可视化操作条件，根据患者口腔实际情况进行手术规划，在实施导航前进行多坐标系统一、骨刀标定等操作，能够最大限度提高超声骨刀在口腔治疗的适应性，保证导航精度和治疗效果。

主权项：1.一种超声骨刀导航方法，其特征在于，所述超声骨刀导航方法基于超声骨刀导航装置，所述超声骨刀导航装置包括：超声骨刀，所述超声骨刀上设置有手柄、刀头和多个追踪器；口腔参考板，所述口腔参考板上设置有多个陶瓷球、多个半球形凹坑和多个参考板定位标识点；球形探针，所述球形探针上设置有一个球头和多个探针定位标识点；光学定位仪，所述光学定位仪朝向超声骨刀、口腔参考板和球形探针，所述光学定位仪采集多个追踪器、多个参考板定位标识点和多个探针定位标识点的实时图像；CT扫描设备，所述CT扫描设备用于采集CBCT基础数据；所述超声骨刀导航方法包括以下步骤：S1.当将口腔参考板固定安装于患者口腔内后，通过扫描患者口腔和口腔参考板采集CBCT基础数据，所述CBCT基础数据包括口腔CBCT数据和陶瓷球CBCT数据；S2.基于CBCT基础数据进行MPR三维重建，生成口腔CBCT数据的轴向平面、矢状平面和冠状平面，并根据轴向平面、矢状平面和冠状平面建立十字操作界面，所述十字操作界面由两两相互正交的轴向平面、矢状平面和冠状平面组成；S3.根据截骨需求创建刀口三维模型，将刀口三维模型导入十字操作界面，通过调整刀口三维模型与轴向平面、矢状平面和冠状平面之间的相对位置关系进行手术规划，得到刀头在CT三维坐标系下的理想坐标参数；S4.基于口腔参考板、光学定位仪、CT扫描设备进行坐标转换关系分析，得到参考板三维坐标系、光学定位仪三维坐标系和CT三维坐标系三者中两两之间的坐标转换关系；S5.获取刀头与追踪器之间的相对位置关系，根据追踪器的实时图像和刀头与追踪器之间的相对位置关系对超声骨刀进行标定，获取刀头在光学定位仪三维坐标系下的实时坐标参数；S6.采集追踪器和参考板定位标识点的实时图像，基于光学定位仪三维坐标系和CT三维坐标系之间的坐标转换关系，结合刀头在光学定位仪三维坐标系下的实时坐标参数，获取刀头在CT三维坐标系下的实时坐标参数，根据刀头在CT三维坐标系下的理想坐标参数和刀头在CT三维坐标系下的实时坐标参数对超声骨刀进行实时导航。

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