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申请/专利权人：北京石油化工学院
摘要：本发明涉及定位控制技术领域，具体涉及一种辅助经颅磁治疗的定位系统，通过三维重建模块根据患者的MRI影像三维重建成图元模型；通过人机交互定位模块，展示MRI影像和图元模型，获取由医生标定的脑内靶点，计算得出脑外靶点，还根据图元模型推理得出整个人脸的模型人脸特征点以及模型人脸点云；通过头部随动导航模块计算得出粗配准矩阵以及精配准矩阵，将图元模型的脑外靶点坐标最终转换为机械臂坐标系下的靶点坐标，控制机械臂定位导航。可以理解的是，本发明示出的技术方案，仅需头部局部MRI影像扫描，通过将三维重建图元模型的人脸补全，提取出模型人脸特征点，采用配准方法实现机械臂坐标系下的靶点精准定位导航，数据来源简单，操作便利。
主权项：1.一种辅助经颅磁治疗的定位系统，其特征在于，包括：三维重建模块，用于获取患者的横断面扫描的MRI影像，将所述MRI影像经过预处理后，利用深度学习推理获得分割图像，将所述分割图像三维重建成图元模型；人机交互定位模块，用于展示预处理后的MRI影像和所述图元模型，获取脑内靶点，根据所述脑内靶点计算得出脑外靶点；还用于将所述三维的图元模型投影为二维图像，根据所述二维图像推理补全得到完整二维人脸；利用dlib库确定完整二维人脸的人脸特征点像素坐标，将像素坐标投影到三维的图元模型上，得出模型人脸特征点，根据模型人脸特征点得出模型人脸点云；头部随动导航模块，用于根据人脸实际图片提取实际人脸特征点和实际人脸点云，将模型人脸特征点和模型人脸点云与实际人脸特征点和实际人脸点云进行粗匹配，得出粗配准矩阵；将所述粗配准矩阵与模型人脸点云进行精匹配，得出精配准矩阵；根据所述精配准矩阵、预设相机坐标系变换矩阵和机械臂坐标系变换矩阵，将脑外靶点坐标转换为机械臂坐标系下的靶点坐标；根据所述机械臂坐标系下的靶点坐标控制机械臂定位导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京石油化工学院 一种辅助经颅磁治疗的定位系统
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