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申请/专利权人：南京工程学院
摘要：本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
主权项：1.一种双电机消隙控制系统，其特征在于，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴和编码器；所述控制器用于设定末端轴的目标位置、位置控制和消隙控制；位置控制的输出与消隙控制的输出的差值作为电机驱动器1的速度目标值，位置控制的输出与消隙控制的输出相加得到的值作为电机驱动器2的速度目标值；控制器通过现场总线给电机驱动器1和电机驱动器2发送速度目标值指令；所述电机驱动器1和电机驱动器2均包含速度控制、转矩环和速度反馈，且电机驱动器1和电机驱动器2的额度转矩相等；所述消隙控制的输入量为位置控制的输出，消隙控制的输出MO的计算方法为：MO＝K-M’I，M'I的计算方法为：当|MI|K时，M'I＝K当K2≤|MI|≤K时，M'I＝|MI|当|MI|K2时，M'I＝K2其中，MI＝dSPdt，SP表示位置控制的输出；K的取值方法为： 其中，MN为电机驱动器1的额度转矩，KP＝KP1+KP22，KP1和KP2分别为按常规驱动系统整定电机驱动器1和电机驱动器2的速度控制比例系数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工程学院 一种双电机消隙控制系统
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