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申请/专利权人：三一机器人科技有限公司

摘要：本发明提供大场景图层切换定位过渡方法及装置，涉及大场景地图处理技术领域。方法包括：将大场景分层建图成多个图层并对多个图层进行编号；利用主定位模块进行有反定位获取车辆的第一位姿；利用从定位模块进行有反定位获取车辆的第二位姿；基于第一位姿和第二位姿确定最终位姿输出；根据最终位姿输出、重叠区域、以及第一图层和第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换；如果是，则将主定位模块的反光柱地图和从定位模块的反光柱地图进行互换。本发明实施例的大场景图层切换定位过渡方法及装置通过对大场景分层建图并对车辆在两个图层的重叠区域的过渡定位进行设计，达到了降低建图难度、降低反光柱布置的难度且使图层切换过渡较灵活的技术效果。

主权项：1.一种大场景图层切换定位过渡方法，其特征在于，所述方法包括：将大场景分层建图成多个图层并对所述多个图层进行编号，其中，当两个图层之间存在重叠区域时，将所述两个图层确定为第一图层和第二图层，并且所述重叠区域的数量有且仅有一个，且重叠区域的形状为圆形；根据车辆所处的图层的编号将所述第一图层的反光柱地图作为主定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述主定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第一位姿，其中，所述第一位姿包括所述车辆的第一位置和第一航向角；当所述车辆进入所述重叠区域时，将所述第二图层的反光柱地图作为从定位模块使用的反光柱地图，并且利用所述从定位模块进行有反定位，获取所述车辆的第二位姿，其中，所述第二位姿包括所述车辆的第二位置和第二航向角；基于所述第一位姿和所述第二位姿确定最终位姿输出；根据所述最终位姿输出、所述重叠区域、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换，其中，所述锚点为所述第一图层或所述第二图层中所有反光柱的重心，用于表示所述第一图层或所述第二图层在所述大场景中的位置；所述根据所述最终位姿输出、所述重叠区域、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换的步骤，包括：根据所述重叠区域的区域信息、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点计算第一阈值和第二阈值，其中，所述区域信息为所述重叠区域的圆心和半径；根据所述最终位姿输出中的车辆位置、所述第一阈值和所述第二阈值、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换；所述第一阈值为所述重叠区域的圆心到所述第一图层的锚点的距离和所述重叠区域的半径的平方和的平方根；所述第二阈值为所述重叠区域的圆心到所述第二图层的锚点的距离和所述重叠区域的半径的平方和的平方根；所述根据所述最终位姿输出中的车辆位置、所述第一阈值和所述第二阈值、以及所述第一图层和所述第二图层各自的锚点判断是否进行图层切换的步骤，包括：当且仅当所述最终位姿输出中的车辆位置与所述第一图层的锚点的距离大于所述第一阈值，且所述最终位姿输出中的车辆位置与所述第二图层的锚点的距离小于所述第二阈值时，确定进行图层切换；如果是，则从所述第一图层过渡到所述第二图层并更新所述编号到所述第二图层的编号，并将所述主定位模块的反光柱地图和所述从定位模块的反光柱地图进行互换。

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