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申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司

摘要：本发明涉及一种用于控制车辆的行驶功能的方法和系统，其中，在第一运行状态中，所述行驶功能由车辆引导系统来控制，其中，在第二运行状态中，所述行驶功能由驾驶员的驾驶员愿望来控制，其中，从所述第一运行状态到所述第二运行状态的过渡借助在识别到满足预先给定的第一条件时通过预先给定的交付流程实现的正常交付来进行，或者在识别到满足预先给定的第二条件时借助在备用方案中的交付来进行。

主权项：1.一种用于控制车辆的行驶功能的方法，其中，在第一运行状态100中，所述行驶功能由车辆引导系统来控制，其中，在第二运行状态200中，所述行驶功能由驾驶员的驾驶员愿望来控制，其中，从所述第一运行状态100到所述第二运行状态200的过渡，-在识别到满足预先给定的第一条件111时借助通过预先给定的交付流程101实现的正常交付来进行，其中，如果所述车辆位于预先给定的第一运行区域中并且如果所述车辆引导系统位于预先给定的第一系统状态中，在所述第一系统状态中未识别到可能损害驾驶责任的交付的系统故障，那么满足所述第一条件111，或者-在识别到满足预先给定的第二条件112时借助在备用方案中的交付来进行，其中，如果所述车辆位于预先给定的第二运行区域中并且如果所述车辆引导系统位于预先给定的第二系统状态中，在所述第二系统状态中识别到可能损害驾驶责任的交付的系统故障，那么满足所述第二条件112，其中，所述第二运行区域不同于所述第一运行区域，其中，在存在所述车辆引导系统的过度要求的第三条件的情况下，驾驶员愿望以直观干预的形式取代所述车辆引导系统的控制并且被用于所述车辆的控制，其中，在由驾驶员直观干预的时长上，驾驶责任留在所述车辆引导系统处，其中，在所述驾驶员的所述直观干预的预先给定的时长之后并且在进一步存在所述车辆引导系统的过度要求情况下，才由所述车辆引导系统来要求所述驾驶员接管所述驾驶责任。

全文数据：用于控制车辆的行驶功能的方法和系统技术领域[0001]本发明涉及一种根据权利要求1，12的用于控制车辆行驶功能的方法和一种根据权利要求15的用于执行所述方法的系统。背景技术[0002]在现有技术中描述了不同的驾驶员辅助系统，也就是说描述了机动车中的在驾驶员引导机动车时提供支持的系统。最著名并且已经很长时间出现在市场上的驾驶员辅助系统是ABS系统和ESP系统。通过ABS系统，在完全制动时支持驾驶员，以防止车轮抱死，通过ESP系统抵抗车辆在边界区域中侧滑。借助较新的驾驶员辅助系统例如能够使驾驶员借助所谓的泊车辅助来实现自动泊入。这些较新的驾驶员辅助系统被更进一步地研发并且自此已经达到所谓的ACC系统英文:adaptivecruisecontrol:自适应巡航控制），通过该ACC系统例如能够使驾驶员实现，与速度适配地跟随在前行驶的车辆。另外的系统包括在无意地离开行车道时发出警告英文:Lane-Assist-System:车道辅助系统和以一定程度反向转向。紧急制动系统也已经推广，在危险状况中，即使在驾驶员不操作的情况下也会以预先给定的最大减速度开始紧急制动。这些系统称为部分自主系统。沿高度或全自动化车辆引导系统方向的进一步研发被描述，在所述车辆引导系统情况下驾驶员可以在限定的系统边界内将车辆引导责任交付给车辆引导系统。发明内容[0003]本发明的任务在于，提供一种用于控制车辆的行驶功能的系统和方法。[0004]本发明的任务通过根据权利要求1的方法、通过根据权利要求12的方法并且通过根据权利要求15的系统来解决。[0005]其它实施方式在从属权利要求中给出。[0006]所述方法和所述系统的优点在于，提供了驾驶责任的从驾驶员到车辆引导系统并且从车辆引导系统到驾驶员的安全和可靠交付。[0007]在一个实施方式中，提供一种用于控制车辆行驶功能的方法，其中，在第一运行状态中，行驶功能由车辆引导系统来控制，其中，在第二运行状态中，行驶功能由驾驶员的驾驶员愿望来控制，其中，在识别到满足预先给定的第一条件时从第一运行状态到第二运行状态的过渡借助通过预先给定的交付流程所实现的正常交付来进行，或者在识别到满足预先给定的弟一条件时借助在备用方案RUckfallebene中的交付来进行。[0008]在另一实施方式中，提供一种用于控制车辆的行驶功能的方法，其中，在第一运行状态中，行驶功能由车辆引导系统来控制，其中，在第二运行状态中，行驶功能由驾驶员的驾驶员愿望来控制，其中，在第一运行状态期间，在存在第三系统状态的情况下，行驶功能的控制由驾驶员愿望取代，其中，驾驶员愿望尤其通过直观输入来进行。如果进行了用于从第二运行状态变换到第一运行状态中的输入，那么进行从第二运行状态到第一运行状态中的过渡。10009J该万法的优点在于，进行驾驶责任的安全和可靠交付。[0010]在一个实施方式中，如果车辆位于预先给定的第一运行区域中并且如果车辆引导系统处于预先给定的第一系统状态中，那么满足第一条件。[0011]在一个实施方式中，如果车辆位于预先给定的第二运行区域中并且如果车辆引导系统处于预先给定的第二系统状态中，那么满足第二条件。[0012]2于预先给定用于车辆的运行区域和车辆引导系统的系统状态以评价应以何种方式进行交付而言优点是，预先给定了清楚限定的值或值域，根据所述值或值域来进行交付。[0013]在一个实施中，车辆的第一运行区域、第二运行区域和或第三运行区域与至少一个限定的系统边界有关，尤其是确定的道路区段、国界、预先给定的速度范围、预先给定的与其它车辆的速度差、预先给定的交通状况、车辆的轨迹、预先给定的天气条件和或预先给定的道路条件。[0014]在另一实施中，车辆引导系统的第一系统状态和或第二系统状态和或第三系统状态与传感装置和或促动装置和或车辆引导系统的至少一个功能部件的功能有关和或与车辆引导系统的过度要求有关。[0015]运行区域的定义和系统状态例如系统故障和系统过度要求的定义是有利的，以便可以做出正确决定以将驾驶责任或者交付给驾驶员或者交付给车辆引导系统。[0016]在另一构型中，在正常交付情况下进行交付流程之前，由车辆引导系统向驾驶员提出接管要求。尤其，驾驶员应通过输入将驾驶责任的重新接管显示给车辆引导系统。该构型能够实现，将驾驶责任安全和有意识地交付给驾驶员。[0017]在另一构型中，在将驾驶责任完全交付给驾驶员之前，交付流程尤其针对预先限定的时间段检验，是否存在驾驶员的预先给定的驾驶行为，其中，在识别到预先给定的驾驶行为情况下将驾驶责任交付给驾驶员，其中，在未识别到驾驶员的预先给定的驾驶行为情况下至少部分地限制驾驶员的驾驶责任。[0018]优选，在未识别到驾驶员的预先给定的驾驶行为情况下至少部分地忽略驾驶员的驾驶员愿望，并且至少部分地由车辆引导系统来实施车辆的控制。这具有这样的优点，即该系统可以在驾驶员未准备好接管驾驶责任时进行干预。[0019]在另一构型中，在存在车辆引导系统的预先给定的系统状态、尤其是存在车辆引导系统的过度要求情况下，驾驶员愿望取代车辆引导系统的控制以控制车辆。这具有这样的优点，即在极端状况中驾驶员可以获得直观干预的可能性并且因此可以否决车辆引导系统，使得安全性提高。在直观千预的时长中，驾驶责任留在车辆引导系统处。在直观干预结束并且还存在车辆引导系统的过度要求之后，才通过车辆引导系统要求驾驶员接管驾驶责任，优选根据正常交付来进行。[0020]在另一构型中，通过车辆引导系统向驾驶员显示，该车辆处于哪种状态中。这可以使驾驶员总能了解车辆引导系统的当前状态，也就是说当前谁对行驶负责。[0021]此外，提供一种系统，该系统设立成用于实施本发明的方法。附图说明[0022]根据附图详细阐述本发明。附图示出：LOOM」图1将驾驶责任正常地交付给驾驶员的示意图，[0024]图2在备用方案中进行交付的示意图，[0025]图3由驾驶员进行直观否决的示意图，[0026]图4将驾驶责任交付给车辆引导系统的示意图。具体实施方式[0027]图1和2示出所提出的用于控制车辆的行驶功能、尤其用于控制将驾驶责任从车辆引导系统交付给驾驶员的方法的实施方式。驾驶责任意味着，行驶功能或者由驾驶员愿望或者由车辆引导系统来控制。行驶功能可以是车辆的转向和或车辆的加速和或车辆的制动。驾驶员愿望可以是车辆的加速和或制动和或转向。从第一运行状态100在该第一运行状态中，行驶功能由车辆引导系统控制，即驾驶责任处于车辆引导系统处到第二运行状态200在该第二运行状态中，行驶功能由驾驶员愿望来控制，即驾驶责任处于驾驶员处的过渡例如能够以下面两种方式进行：[0028]从第一运行状态100到第二运行状态200中的一种过渡形式可以通过正常交付来进行。在这里，如果满足预先给定的第一条件111，那么借助预先给定的交付流程101将驾驶责任交付给驾驶员。这在图1中示出；[0029]替代地，在满足预先给定的第二条件112时，可以在备用方案中将驾驶责任的接管交给驾驶员，这也可以被称为降级停用degraidierteDeaktivierung。根据哪些系统部件失效而定地，交付流程可以在备用方案中与正常交付中的交付流程有偏差。为此存储了相应的交付流程或部分自主的行驶功能。图2示意性示出在备用方案中的交付。[0030]如在图1中所示，如果满足了为第一条件111确定的边界条件，那么可以进行正常交付。如果满足了为第二条件112确定的、与对于正常交付所必需的边界条件不同的边界条件，那么如在图2中所示可以进行接管。这些边界条件一方面是，车辆位于预先给定的运行区域中，和或是，车辆引导系统处于预先给定的系统状态中。如果不满足这些条件，那么不进行驾驶责任的交付。[0031]运行区域[0032]车辆的运行区域与至少一个预先给定的边界有关。这些边界根据边界类型而定地通过一些值或值域来限定。只要车辆位于预先给定的边界内，那么可以发生自主行驶。如果机动车要超过边界或靠近直至该边界的预先限定的确定临近边界Vorgrenze，那么将驾驶责任从车辆引导系统传送给驾驶员。这在系统处于预先限定的第一系统状态中时可以借助正常交付和交付流程101来进行，或者，这在该系统处于限定的第二系统状态中时可以借助带有匹配的交付流程102的降级停用根据系统部件失效或系统功能部分失效来进行。[0033]对于通过车辆引导系统进行的部分自主行驶或自主行驶所允许的每个预先给定的边界可以被限定为用于第一运行区域的边界。这例如可以是允许自主行驶的确定道路或确定道路区段。高速公路或高速公路区段、郊区道路或郊区道路的确定区段以及私人场地可以属于所述确定的道路或确定的道路区段。此外，预先给定的道路条件、允许的速度范围、与可能在前行驶车辆的允许的速度差或确定的天气条件可以用作边界。所述列举非穷举。而是，由于法律上的改变以及技术上的改进可以更进一步地扩展所述预先限定的边界。[0034]接下来列举一些示例，以说明什么可以是可能的边界并且怎样可以配置系统。边界例如可以是地理边界或政治边界，尤其是国界。也就是说，只要车辆位于例如德国国界内，那么车辆在边界内运动。一旦车辆靠近国界，那么确定:必须将驾驶责任从车辆引导系统交付给驾驶员，并且开始该驾驶责任的交付。为此，车辆从第一运行状态1〇〇变换到第二运行状态200中，在该第二运行状态中驾驶员接管所述责任。对车辆从何时起已经足够近地靠近国界的评价与所存储的值有关，这些值例如由法律规定以及由制造者的预先给定的值来预先给定。[0035]例如，如果车辆位于地理和或政治边界尤其在高速公路上国界之前5公里处并且不再可能驶出，那么例如可以开始交付。如果车辆在靠近施工点或其它未开放的道路或道路区段达到确定距离，那么同样的情景可以被应用于在高速公路或郊区道路上的行驶。[0036]此外，边界可以是预先给定的速度，从该速度起不再允许自主行驶。这可以由于法律规定造成或出于安全紧要性考虑。在此，例如所使用的环境传感装置的可视范围可以影响或确定所述边界。例如，200kmh可以被限定为速度边界，因为从该速度起需要驾驶员的提高的注意力或者不允许自主行驶。此外，可以要求与在前行驶车辆或在相邻车道上行驶的车辆的最小间距或最大速度差，以便确保安全的自主行驶。此外，预先给定的交通状况、所谓的用例Use-Cases例如车队交通、进行超车的、进行并入或拐出的车辆可以被限定用于确定边界。附加地能够组合地考虑各个不同边界的相互作用。[0037]存在不同的可能性用于给车辆预先给定边界。一种可能性是，通过传感器来评估确定的边界例如天气条件或道路条件，将结果与预先给定的值域比较并且评价，是否满足了边界。另一种可能性是，借助互联网或其它连接方法将数据输入系统中并且之后评估所述数据。这些边界例如国界也可以已经存储在系统中并且被考虑用于评价。由不同方法构成的组合也是可能的。[0038]系统状态[0039]为了交付驾驶责任，不仅车辆的运行区域对于评价要进行哪个交付是重要的，而且也应评价系统状态。为了交付驾驶责任，车辆、尤其车辆引导系统也应处于预先限定的系统状态中。预先给定的第二系统状态例如显示，是否已由车辆引导系统识别到故障、尤其是系统故障。此外，另一系统状态可以示出，是否车辆引导系统被过度要求。[°040]系统故障例如是传感装置、促动装置中的失效或者是可能损害驾驶责任交付的功能部件中的失效。传感装置的失效例如可以是这种情况:识别到，用于识别在前行驶交通的传感器或摄像机已失效或处于未限定的状态中。促动装置例如转向装置或制动器上的失效或损坏也可能是不交付驾驶责任而是开始特殊措施以保证安全行驶的原因。其它功能部件的失效例如可以是输入器件例如按钮的失效，驾驶员通过该按钮将用于确认接管驾驶责任的输入显示给车辆引导系统。对于评价是否存在系统故障而言，可以考虑来自车辆环境的认知，例如考虑借助雷达、视频、激光雷达、超声波或其它测量器件检测到的数据。此外可以评估惯性传感器数据，例如自身加速度即车辆的本身加速度、自身速度即车辆的本身速度，并且可以考虑横摆速率、侧倾速率或俯仰速率。此外，为了评价故障还可以考虑来自地图资料和或GPS英文:GlobalPositioningSystem，全球定位系统的数据或考虑与环境数据评估的比较。传感装置、促动装置或它们的功能部件的功能能力可以由车辆引导系统本身或由另一计算单元来检验。此外，通过所述另一计算单元可以检验车辆引导系统的功能能力。[0041]系统的过度要求是另外的第三系统状态，该系统状态可以被考虑用于评价是否允许由驾驶员进行直观否决。意味着或可以引起系统的过度要求的条件例如可以是确定的天气状况，例如结冰或滑水Aquaplaning。根据车辆如何装备而定地，这样的条件既可以借助车辆上的传感装置来测量也可以借助互联网或其它数据传送方法被报告给车辆。用于车辆的过度要求的另外准则例如是识别到或报告了有危险驾驶员Geisterfahrer或者是识别到，例如在其他交通参与者不遵守交通规则时不再存在用于引导车辆的无碰撞轨迹。在以最大程度地预先给定的制动减速度和或最大程度地预先给定的转向干预不再能够驶过避让轨迹时，该系统例如也被分级为“过度要求”。在识别到系统过度要求的情况下，驾驶员能够直观地否决车辆引导系统。[0042]正常交付[0043]如果满足预先给定的第一条件，那么驾驶责任的从车辆引导系统到驾驶员的正常交付被初始化并且借助交付流程来执行。如果不满足第一条件但满足第二条件，那么如上所述地以匹配的交付流程进行降级停用。接下来描述如何可以限定第一条件。[0044]作为第一条件的前提可以是：车辆既位于预先给定的第一运行区域中，即遵守预先给定的边界，又存在预先给定的第一系统状态。如上所述，例如当车辆位于预先给定的边界内但却例如靠近确定边界达到预先给定的值时，满足第一运行区域。例如当在系统中未识别到可能会损害驾驶责任交付也就是说可能会使自主行驶不安全）的故障并且不存在系统的过度要求时，满足第一系统状态。如上所述例如，如在前行驶车辆速度的识别失效或输入按钮失效那样的系统故障可能使自主行驶不安全。如上所述，此外在识别到在道路上结冰时可能存在过度要求。如接下来所述并且在图1中所示那样，如果满足这些边界条件，那么通过正常交付和交付流程来进行驾驶责任的交付。驾驶责任交付给驾驶员也意味着，由驾驶员的驾驶员愿望而不是由车辆引导系统来确定行驶功能。[0045]驾驶责任的最终交付借助交付流程来进行。在此例如检验，驾驶员是否处于可以接管驾驶责任的状态中。在一个简单的构型中，车辆引导系统要求驾驶员：通过输入来确认，该驾驶员准t好接管驾驶责任。所述输入可以借助触觉式输入例如按压按钮或触碰触摸屏或借助语音输入来进行。替代地可以使用适合于输入确认的任何器件。优选，附加地检验驾驶员是否处于注意力集中的状态中，使得驾驶员有意识地接管驾驶责任。该检验能够以多种形式来进行。例如可以借助传感器来探测驾驶员是否将手放在方向盘或脚放在踏板上，或者可以借助摄像机和对应的评估来探测驾驶员是否注意力集中和或是否在观察道路。附加地，车辆引导系统可以在预先给定的时间段上执行检验，以便根据所显示的驾驶员重新接管输入来检验驾驶行为并评价，该行为是否处于预先给定的条件内。所述行为符合预先给定行为而言的条件可以是，驾驶员在接管驾驶责任之后的最初两秒钟内不进行预先给定的制动、尤其不进行全制动，也就是说，如果在交付流程之前和期间车辆引导系统未识别到危险状况，那么不将制动踏板踩踏直至预先给定的范围。[0046]如果车辆引导系统或另外的计算单元要识别，驾驶员的行为不位于预先给定的范围内，尤其不位于预先给定的转向范围和或加速度范围内，那么不进行向驾驶员的交付。而是车辆引导系统至少以一定程度获得对行驶功能和驾驶责任的控制，即不会损害行驶安全性、即不会识别系统的过度要求。[0047]为了评价是否满足预先给定的准则，也就是说针对用于各个检验系统的必需数据，可以读入来自车辆环境传感装置的数据、评估其他功能部件例如环境识别装置英文：perception、读取和评估来自车辆和运动管理系统（英文：vehicleandmotionmanagement的传感器和功能部件、读取和评估地图资料并且评价另外的状态例如驾驶员的有意的重新接管愿望。优选，在接管驾驶责任之后，车辆引导系统优选通过界面例如显示屏向驾驶员显示，该驾驶责任现在处于驾驶员处。[0048]在备用方案中交付[0049]在图2中示出在备用方案中将驾驶责任从车辆引导系统交付给驾驶员。对于在备用方案中交付的前提是，识别到，满足了与用于正常交付的第一条件有区别的第二条件。[0050]优选，对于在备用方案中交付而言，车辆必须既位于预先给定的第二运行区域中即遵守预先给定的边界又必须具有预先给定的第二系统状态。在此，预先给定的第二运行区域或者是与用于正常交付的同一运行区域，也就是说与第一运行区域相同，或者第二运行区域限定了与第一运行区域不同的边界值。该限定可以与识别到的系统状态有关并且包括更宽或更窄的范围，例如用于第一运行区域的范围。在附加地识别到第二系统状态时，即识别到系统故障时，在备用方案中进行交付也称为降级停用）。如上所述，传感装置、促动装置和或其它功能部件的失效可以被限定为系统故障。降级停用可以与识别到的故障的类型有关，例如如果用于确认重新接管的界面被探测为有故障的，那么该界面不能在降级停用中被评估。对于在备用方案中交付，可以存储用于交付的确定做法，在该做法中例如立即限制行驶功能的至少一个子功能，而不结束驾驶责任向驾驶员的交付。此外，行驶功能的各个功能也可以立即过渡到驾驶员的责任上，也就是说，各个功能立即由相应的驾驶员愿望来控制。此外，紧急行驶程序也可以作为降级停用被存储。[0051]由驾驶员直观否决的可能性[0052]在图3中示出由驾驶员直观否决行驶功能的控制的可能性。在程序点300处，车辆的至少一个行驶功能、尤其车辆的转向和或速度由车辆引导系统至少部分自主或完全自主地控制。在此，车辆引导系统可以至少部分自主、尤其高度自主地实施行驶功能。[0053]接下来，在程序点305处检验，是否满足预先给定的第三条件。例如在车辆位于第三运行区域中或车辆引导系统处于预先给定的第三系统状态中时，满足预先给定的第三条件。第三系统状态例如保存在存储器中。第三系统状态可以是车辆引导系统的过载。例如在识别到车辆的滑水状况时或在识别到在车辆的行车道上结冰时出现车辆引导系统的过载。用于车辆引导系统过载的另一准则可以是，识别到在例如其它交通参与者不遵守交通规则时不再存在用于引导车辆的无碰撞轨迹。在程序点305处的检验可以由车辆引导系统或由与车辆引导系统处于连接中的另一计算单元来实施。如上所述，例如“识别到滑水或结冰”可以被定义为系统过度要求。在此，不进行交付流程，而是驾驶员在大多数情况下通过直观作用来否决车辆引导系统。在车辆引导系统认定识别到过度要求的系统状态时，可以进行这种直观否决。[0054]如果识别到存在第三系统状态，那么分支到程序点310。如果没有识别到第三系统状态，那么分支回到程序点3〇〇并且在程序点305处在确定的时长之后重新执行检验。[0055]根据所选的实施，可以检验或者替代第三系统状态的存在地也可以在程序点305处检验，车辆是否位于预先给定的第三运行区域中。[0056]在程序点310处，车辆引导系统允许驾驶员直接干预由车辆引导系统实施的行驶功能。因此，在识别到驾驶员的驾驶员愿望时由驾驶员愿望来控制行驶功能。在这样的状况中，驾驶员可以在无费时的交付流程情况下通过否决在程序点310处接管对车辆的控制。也就是说，车辆引导系统不要求带有交付流程的确认并且例如针对确定的时间要求对驾驶员驾驶行为的控制。当例如其他交通参与者不遵守交通规时（这可以被定义为第三系统状态），这可以在一些状况中例如在结冰、滑水、识别到危险驾驶员的情况下进行或者在不再存在车辆的无碰撞轨迹时进行。[0057]在驾驶员通过直观干预已经接管了控制之后，必须清楚的是，车辆引导系统是否重新接管该控制。[0058]在接着的程序点315处检验，是否还存在第三系统状态和或第三运行区域。如果还存在第三系统状态和或第三运行区域，那么分支回到程序点310,并且由驾驶员愿望来确定行驶功能的控制。[0059]如果在程序点315处检验得出，不再存在第三系统状态和或第三运行区域，那么分支到程序点320。在程序点320处，行驶功能的实施可以重新由车辆引导系统接管。[0060]在另一实施中，一旦不再能够满足系统过度要求的条件，那么车辆引导系统可以留在车辆引导责任中，也就是说行驶功能由车辆引导系统至少部分自主或完全自主地控制，或者进行向驾驶员的正常交付。在任何情况下，在驾驶员直观干预之后由车辆引导系统经由界面获知，谁对行驶负责，也就是说，是驾驶员以其行驶愿望来控制行驶功能还是车辆引导系统控制行驶功能。[0061]向车辆引导系统交付驾驶责任[0062]图4示出用于控制车辆行驶功能的方法的另一实施例，更确切地说是控制从驾驶员向车辆引导系统交付驾驶责任的另一实施例。如向驾驶员交付驾驶责任那样，在向车辆引导系统交付时必须满足条件113。在该方法中，条件113也由对运行状态和系统状态的评价组成。此外，存在另一条件，即由驾驶员进行输入201，通过该输入将从运行状态200到其他运行状态100中的变换愿望显示给系统。[0063]驾驶员可以将其用于交付驾驶责任的意愿以不同方式告知车辆引导系统，优选通过经由车辆中的界面进行的输入201来告知。例如，在车辆中例如在方向盘上可以存在有按钮或开关。在车辆中也可以布置有界面，例如通过触碰来控制的显示屏。由驾驶员进行声学输入也是可能的。此外，附加地可以由车辆进行用于激活的确认询问，以便一方面保证该输入不是无意地进行并且另一方面禁止由例如没有能力驾驶的人员进行不允许的驾驶。这样的询问同样可以通过按钮、开关、通过触碰显示屏或通过预先给定的操作顺序来进行。这样的操作可以由驾驶员或车辆引导系统来预先给定，并且例如可以是踩踏油门踏板并且紧接着在车辆的显示屏上输入或者是其它组合。在车辆的运行状态允许自主行驶时，即在车辆位于预先给定的边界中时，由车辆引导系统来接管驾驶责任。如上所述，附加地需要的是，车辆的系统状态是无故障的，即例如传感装置和促动装置是无故障的。如果满足这些条件，那么车辆引导系统接管驾驶责任并且将该情况优选经由界面显示给驾驶员。如果不满足这些条件，那么不进行驾驶责任的交付。[0064]运行状态和系统状态的检验可以作为功能优选在软件方面来实施，但是所述功能的一些部分可以作为硬件来提供，根据哪个车辆应装备有软件或硬件而定并且根据必须满足哪些准则而定来进行。[0065]车辆还装备有可以实施上述检验和评价的系统。为此，除了车辆引导系统外还可以设置有另一计算单兀、数据存储器、相应的传感装置和相应的促动装置。[0066]本发明方法和系统的优点是，驾驶责任的从驾驶员向车辆引导系统的交付并且从车辆引导系统向驾驶员的交付可以基于预先给定的边界条件来进行，其中，为此可以使用已经存在于车辆中的系统，例如摄像机、驾驶员监视系统、故障监控系统等。此外提供一种方法，该方法可以灵活地转化用于自主行驶的规定并且在此能够实现安全的交付。[0067]车辆引导系统可以实施辅助驾驶，在该驾驶情况下，驾驶员总是对车辆引导负责。此外，车辆引导系统可以实施部分自动化或全自动化行驶，在所述行驶情况下，驾驶员暂时或根本不再对车辆引导负责。

权利要求：1.用于控制车辆的行驶功能的方法，其中，在第一运行状态（100中，所述行驶功能由车辆引导系统来控制，其中，在第二运行状态200中，所述行驶功能由驾驶员的驾驶员愿望来控制，其中，从所述第一运行状态（1〇〇到所述第二运行状态200的过渡-在识别到满足预先给定的第一条件（111时借助通过预先给定的交付流程101实现的正常交付来进行，或者-在识别到满足预先给定的第二条件112时借助在备用方案中的交付来进行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果进行用于从所述第二运行状态200变换到所述第一运行状态（100中的输入201并且满足另外的条件（113，那么进行从所述第二运行状态200到所述第一运行状态100的过渡。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果所述车辆位于预先给定的第一运行区域中并且如果所述车辆引导系统位于预先给定的第一系统状态中，那么满足所述第一条件111。4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，如果所述车辆位于预先给定的第二运行区域中并且如果所述车辆引导系统位于预先给定的第二系统状态中，那么满足所述第二条件112。5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述第一运行区域、所述第二运行区域和或第三运行区域与至少一个限定的边界有关，尤其与确定的道路区段、国界、预先给定的速度范围、预先给定的与其它车辆的速度差、预先给定的交通状况、所述车辆的轨迹、预先给定的天气条件和或预先给定的道路条件有关。6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，第一系统状态和或第二系统状态和或第三系统状态与传感装置和或促动装置和或所述车辆引导系统的至少一个功能部件的失效有关和或与所述车辆引导系统的过度要求有关。7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述交付流程101之前在正常交付的情况下进行由所述车辆引导系统向驾驶员提出的接管要求，其中尤其是，所述驾驶员通过输入将所述驾驶责任的重新接管显示给所述车辆引导系统。8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在将驾驶责任完全交付给驾驶员之前，所述交付流程101尤其针对预先限定的时间段检验，是否存在所述驾驶员的预先给定的驾驶行为，其中，在识别到所述预先给定的驾驶行为情况下将驾驶责任交付给所述驾驶员，其中，在未识别到所述驾驶员的所述预先给定的驾驶行为情况下至少部分地限制所述驾驶员的驾驶责任。9.根据权利要求8所述的方法，其中，在未识别到所述驾驶员的所述预先给定的驾驶行为情况下至少部分地忽略所述驾驶员的驾驶员愿望，并且所述车辆的控制至少部分地由所述车辆引导系统来实施。10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在存在第三条件的情况下，尤其在所述车辆引导系统的过度要求情况下，驾驶员愿望尤其以直观干预的形式取代所述车辆引导系统的控制并且被用于所述车辆的控制。11.根据权利要求10所述的方法，其中，尤其在所述车辆引导系统的过度要求情况下，所述第三条件包含所述车辆的第三运行状态和或所述车辆引导系统的第三系统状态。12.用于控制车辆的行驶功能的方法，其中，在第一运行状态（100中，所述行驶功能由车辆引导系统来控制，其中，在第二运行状态200中，所述行驶功能由驾驶员的驾驶员愿望来控制，其中，在存在所述车辆引导系统的预先给定的第三系统状态情况下，尤其在所述车辆引导系统的过度要求情况下，驾驶员愿望尤其以直观干预的形式取代所述车辆引导系统的控制并且被用于控制所述车辆。13.根据权利要求12所述的方法，其中，在由驾驶员直观干预的时长上，驾驶责任留在所述车辆引导系统处，其中，在所述驾驶员的所述直观干预的预先给定的时长之后，尤其在所述直观干预结束之后，并且在进一步存在所述车辆引导系统的过度要求情况下，才由所述车辆引导系统来要求所述驾驶员接管所述驾驶责任。14.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆引导系统向所述驾驶员显示，所述车辆处于哪种状态中。15.系统，所述系统设立成用于实施根据权利要求1至14的方法。

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