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申请/专利权人：成都航天万欣科技有限公司

摘要：本发明属于调平技术领域，公开了一种平台支撑调平方法及系统，用于对安装在平台上的多个液压支腿进行控制，通过各液压支腿对平台进行支撑并将平台调节到水平状态；在进入支腿状态判断程序时，判断当前液压支腿的支腿状态，根据液压支腿的支腿状态判断是否将对液压支腿的控制从当前控制状态切换到下一控制状态，在对控制状态进行切换时，采用控制状态机对控制状态按照初始状态、冲击状态、支撑状态、调平状态、调平完成状态的顺序进行依次切换。采用对各液压支腿支腿状态的判断，对液压支腿的的控制状态进行切换，解决了分阶段调整以及需要对支腿逐个进行调整所导致的调平时间长的问题，大大缩短了调平时间。

主权项：1.一种平台支撑调平方法，其特征在于，用于对安装在平台上的多个液压支腿进行控制，通过各液压支腿对平台进行支撑并将平台调节到水平状态；对各液压支腿的控制过程包括：进入初始状态，判断各液压支腿是否完成支撑，当判断完成支撑时则继续判断是否完成调平，当判断完成调平时则结束对液压支腿的控制；当判断未完成支撑时则切换到冲击状态，当判断未完成调平时则切换到调平状态；在冲击状态下，控制液压支腿动作，使各液压支腿从静止状态进入运动状态，然后进入支腿状态判断程序；在支撑状态下，判断液压支腿是否完成支撑，当判断完成支撑时则切换到调平状态，当判断未完成支撑时则执行支撑控制程序控制液压支腿的支撑动作，然后进入支腿状态判断程序；在调平状态下，判断是否完成调平，当判断完成调平时则结束对液压支腿的控制，当判断未完成调平时则执行调平控制程序控制液压支腿的调平动作，然后进入支腿状态判断程序；当调平至平台倾角小于设定阈值时，则判断为完成调平并从调平状态切换到调平完成状态；在进入支腿状态判断程序时，判断当前液压支腿的支腿状态，根据液压支腿的支腿状态判断是否将对液压支腿的控制从当前控制状态切换到下一控制状态，在对控制状态进行切换时，采用控制状态机对控制状态按照初始状态、冲击状态、支撑状态、调平状态、调平完成状态的顺序进行依次切换；所述液压支腿的支腿状态包括悬空状态、触地状态、回收溢流状态、伸长溢流状态，采用支腿状态机分别对各个液压支腿的支腿状态进行切换，支腿状态判断程序根据各支腿状态机的当前状态判断当前液压支腿的支腿状态；支腿状态机对液压支腿状态的切换控制，包括：当支腿状态机启动时，支腿状态默认为悬空状态；当液压支腿执行伸长动作且液压油缸压力大于第一触地压力阈值时，支腿状态切换到触地状态；当处于触地状态的液压支腿的液压油缸压力小于第二触地压力阈值时，支腿状态切换到悬空状态；当液压支腿执行收缩动作且液压油缸压力小于回收溢流压力阈值时，支腿状态切换到回收溢流状态；当处于回收溢流状态的液压支腿执行停止收缩动作后，支腿状态切换到悬空状态；当液压支腿执行伸长动作且液压油缸压力大于伸长溢流压力阈值时，支腿状态切换为伸长溢流状态；当处于伸长溢流状态的液压支腿执行停止伸长动作后，支腿状态切换为悬空状态。

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