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申请/专利权人：理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司

摘要：本申请公开了一种基于用户自定义制图工具的矿区地图制作方法，涉及地图制作领域，包括：获取矿区地形和车辆规格参数，生成矿区路网模型；然后利用车载传感器采集车辆行驶轨迹、坡度信息和点云数据，并进行数据预处理；接着根据采集数据制定包含矿区地图要素类型、表达方式和使用场景的制图标准；最后基于制图标准，通过自定义制图工具提取矿区地图要素，生成适应无人驾驶车辆使用需求的矿区地图。针对现有技术中存在的矿区地图制作适应性差的问题，本申请生成适应无人驾驶车辆使用需求的矿区地图。

主权项：1.一种基于用户自定义制图工具的矿区地图制作方法，包括：获取矿区地形和车辆规格参数，并根据矿区地形和车辆规格参数生成矿区路网；利用惯性测量单元IMU和动态定位系统RTK采集车辆在矿区路网上的行驶轨迹和坡度信息，并将采集的坡度信息转换为车辆正向行驶状态下的坡度信息，正向行驶是指车辆前进方向与车道方向一致的行驶状态；利用车载激光雷达采集矿区的三维点云数据，并对采集的点云数据进行去噪和裁剪预处理；根据车辆行驶轨迹数据、转换后的坡度信息和预处理后的点云数据，制定包含矿区地图要素类型及对应表达方式和使用场景的矿区地图制作标准；根据设置的矿区地图制作标准，从预处理后的点云数据中提取矿区地图要素；矿区地图要素包含兴趣点POI点、车道中心线、停止线、装载区、卸载区、停车场和路权关系；其中，路权关系指各车道之间的通行和锁定关系；将提取的矿区地图要素按照点、线、面和关系进行几何和属性特征分类，并根据设置的矿区地图制作标准，设置每类矿区地图要素的几何表达方式和属性信息；在制图工具中预先设置点、线、面和关系的基础地图要素绘制功能；基于分类后的矿区地图要素，通过计算机编程，复制和移植基础地图要素绘制功能，构建与每类矿区地图要素的几何表达方式和属性信息相适应的矿区地图要素绘制模块；其中，基础地图要素绘制功能包含几何绘制、几何编辑、属性编辑、渲染显示和要素图层管理；将构建的矿区地图要素绘制模块集成到制图工具中；针对不同矿区项目，如果相同矿区地图要素的定义不同，则按照项目对相应的矿区地图要素绘制模块进行标签设置，并通过用户权限管理控制不同项目用户对矿区地图要素绘制模块的访问权限；利用集成后的制图工具，根据项目的矿区地图需求，调用对应项目标签下的矿区地图要素绘制模块，绘制矿区地图要素，生成矿区地图。

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