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申请/专利权人：理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司

摘要：本申请公开了一种基于轨迹和点云的矿区道路制图方法，涉及测绘领域，包括：采集现场数据和无人驾驶矿车数据；根据现场数据，结合车端路径规划，进行制图方案设计；根据设计的制图方案规划路径，获取车行轨迹线和全局点云数据；根据获取的去程和返程轨迹线，提取车道中心线；根据提取的第一个车道中心线和预设的车道宽度参数，获取车道边界线；提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值；根据预设的车道模板和提取的道路线，获取其余道路中心线；结合道路线、车道边界线和车道中心线的矢量化数据，绘制矿区道路图。针对现有技术中矿区道路制图对复杂场景适应性差，本申请提高了矿区道路地图对复杂场景的适应性。

主权项：1.一种基于轨迹和点云的矿区道路制图方法，包括：S1，采集现场数据和无人驾驶矿车数据；其中，现场数据包含现场地形、无人驾驶矿卡规格参数、矿区生产要求和装载机位置；无人驾驶矿车数据包含车行轨迹线和全局点云数据；其中，矿区包含井工矿和露天矿；S2，根据采集的现场数据，结合车端路径规划，进行制图方案设计；S3，根据设计的制图方案规划路径，沿规划路径进行去程和返程数据采集，获取车行轨迹线和全局点云数据；S4，根据获取的去程和返程轨迹线，提取车道中心线；S5，根据步骤S4中提取的第一个车道中心线和预设的车道宽度参数，获取车道边界线；S6，根据步骤S5中获取的第一个车道右侧边界线，提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值；S7，根据预设的车道模板和步骤S6中提取的道路线，获取除了第一个车道中心线以外的其余车道中心线；S8，对步骤S7获取的所有车道中心线进行加密处理，计算中心线点上的坡度、曲率、航向和车道宽度值，结合道路线、车道边界线和车道中心线的矢量化数据，绘制矿区道路图；S6，根据步骤S5中获取的第一个车道右侧边界线，提取道路线，根据车道数将道路线分成不同道路段，并设置道路段属性赋值，包括：将步骤S5获取的第一个车道右侧边界线作为初始道路线；根据矿区道路网格拓扑结构和道路交叉口位置，将初始道路线分割为多个道路段；对分割后的每个道路段，根据道路段包含的车道数，将道路段在垂直于道路走向的方向上进行偏移，生成与第一车道平行的其他车道对应的车道组；对于分割和偏移后的所有道路段，进行编号并设置道路属性，道路属性包含道路ID、道路名称、起始点经纬度、道路长度、道路等级和限速；在道路段的拓扑关系中，设置相邻路段的连通关系，并在道路交叉口位置，设置交叉道路段的顺序和方位关系；对设置属性后的所有道路段进行拓扑检查，形成完整的道路线网络；将拓扑检查后的道路段按照道路ID进行合并，生成最终的道路线；S7，根据预设的车道模板和步骤S6中提取的道路线，获取除了第一个车道中心线以外的其余车道中心线，包括：判断步骤S6提取的道路线对应的车道数与预设的车道模板中的车道数是否匹配；如果道路线对应的车道数与车道模板匹配，则根据车道模板中的车道宽度参数，采用几何线平移的方法，以提取的道路线为基准，在垂直于道路线的方向上平移生成其余车道的左右边界线；如果道路线对应的车道数与车道模板不匹配，则根据车道模板中的车道数，将提取的道路线等分为多个道路段，再根据每个道路段在车道模板中对应的车道宽度参数，采用几何线平移方法，以各道路段为基准，在垂直于道路段的方向上平移生成各道路段其余车道的左右边界线；根据生成的其余车道边界线，获取其余车道的车道中心线。

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