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申请/专利权人：南通理工学院

摘要：本发明公开了视觉匹配焊孔的多焊点定位焊接方法及其焊接系统，首先进行多焊孔元件的定位安装；再通过摄像模块定点拍摄判断是否定位安装无误；随后对比匹配点与预设焊点位置重合度，在预设焊接流程中将与标注匹配点不重合的预设焊点前后对位动作进行再定位标记；按预设焊接流程进行焊枪与多焊孔的逐一对位，在每执行一个对位动作后，通过摄像模块对当前位置进行拍摄识别并标注当前匹配点，通过对比该匹配点与图像中心点是否重合来判断是否存在位置偏差，重合则执行焊接动作，不重合则执行再定位动作，逐一完成所有焊点的焊接，复位后拆卸焊接完成的多焊孔元件。本发明解决多焊孔精密元件自动焊接精度难以保证，参数设置繁琐的问题。

主权项：1.视觉匹配焊孔的多焊点定位焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在焊接系统各部活动模块均处于初始坐标位置时，进行多焊孔元件的定位安装；其中，各部所述活动模块用于配合动作，使得安装后的多焊孔元件上需焊接的多个焊孔位置与系统的焊枪位置逐一对应；S2、通过焊接系统配备有的摄像模块，对多焊孔元件上的多孔位分布区域进行定点拍摄，获取初始状态图像源a，通过处理所述图像源a识别并标注所有目标匹配点，将标注的图像源a与预设生成的焊点分布图进行重合对比，判断多焊孔元件是否定位安装无误；S3、针对所述焊点分布图预设有焊接流程，包括多个预设焊点的焊接顺序以及指挥焊枪执行与下一焊点对应的对位动作的对位路径；在步骤S2判定安装无误后，通过对比各标注匹配点与对应预设焊点位置的重合度，在焊接流程中将与标注匹配点不重合的预设焊点，其前后的对位动作均进行再定位标记；S4、按预设的焊接流程进行焊枪与多焊孔的逐一对位，在每执行一个对位动作后，通过所述摄像模块对当前位置进行拍摄获取阶段图像源b，通过处理所述图像源b识别并标注当前步骤对应的匹配点，通过对比该匹配点与所述图像中心点是否重合来判断是否存在位置偏差，将判断结果与步骤S3的标记结果进行对比，并判断二者结果是否一致；若一致且为重合则执行焊接动作，若一致且为不重合则执行再定位动作，再定位至重合后继续执行焊接动作，若不一致则进行报错警示；S5、逐一完成所有焊点的焊接后，各所述活动模块复位至初始坐标位置，最后拆卸焊接完成的多焊孔元件。

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