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申请/专利权人：湖州丽天智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于仿真的相机及雷达标定方法、计算机设备及存储介质，该方法包括：在仿真环境中基于相机和雷达的实际位置关系构建相机模型和雷达模型；在仿真环境中添加特征模型；通过相机模型获取包含特征模型的图像信息，通过雷达模型获取包含特征模型的雷达数据信息；识别出特征模型在相机坐标系下的三维位置信息；基于特征模型和三维位置信息生成特征模板；将包含特征模型的雷达数据信息转换到相机坐标系下，获得点云数据；将点云数据和特征模板进行匹配，获得相机模型和雷达模型的第二坐标转换关系。该方案以相机及雷达的实际位置关系为基础，通过在仿真环境中实现对雷达及相机标定算法的验证，且标定的精度更高。
主权项：1.基于仿真的相机及雷达标定方法，其特征在于，包括步骤：在仿真环境中基于所述相机和所述雷达的实际位置关系构建相机模型和雷达模型，并分别向所述相机模型和所述雷达模型输入仿真属性；在所述仿真环境中添加特征模型，且所述特征模型在所述相机模型和所述雷达模型的识别范围内；通过所述相机模型获取在光学坐标系下的包含所述特征模型的图像信息，以及通过所述雷达模型获取在雷达坐标系下的包含所述特征模型的雷达数据信息；获取所述相机模型的所述光学坐标系和相机坐标系的第一坐标转换关系，并基于所述第一坐标转换关系将包含所述特征模型的所述图像信息映射到所述相机坐标系下，识别出所述特征模型在所述相机坐标系下的三维位置信息；基于所述特征模型和所述三维位置信息生成特征模板；将包含所述特征模型的所述雷达数据信息转换到所述相机坐标系下，获得所述特征模型的点云数据；将所述点云数据和所述特征模板进行匹配，获得所述相机模型和所述雷达模型的第二坐标转换关系。
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百度查询： 湖州丽天智能科技有限公司 基于仿真的相机及雷达标定方法、计算机设备及存储介质
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