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申请/专利权人：葛洲坝易普力重庆力能民爆股份有限公司
摘要：本发明涉及乳化炸药填装技术领域，具体涉及一种乳化炸药自动装药结构及其系统：包括混装车、多自由度机械臂、储药罐、自动送管机构、输送泵、输送软管和定位机构，定位机构包括转动组件和定位摄像头，在通过多自由度机械臂调整输送软管的位置时，利用定位摄像头实时拍摄待爆破处的图像信息，并根据拍摄的图像信息，对多自由度机械臂的输出端的角度和方向进行调节，使得定位摄像头拍摄的图像信息完全垂直于炮孔，且位于炮孔的上方，启动转动组件，带动转动盘在安装座上转动，从而通过安装件带动限位套环转动至定位摄像头的位置，使得输送软管的输出端精准位于炮孔的上方，使得乳化炸药的填装效果更好。
主权项：1.一种乳化炸药自动装药结构，包括混装车、多自由度机械臂、储药罐、自动送管机构、输送泵和输送软管，所述混装车上设置有安装平台，所述安装平台上设置有所述储药罐、所述输送泵、所述自动送管机构和所述多自由度机械臂，所述自动送管机构上设置有所述输送软管，所述多自由度机械臂的输出端设置有限位套环，所述输送泵的输入端通过管道与所述储药罐相连，所述输送泵输的输出端与所述输送软管相连，所述输送软管远离所述输送泵的一端穿过所述限位套环，其特征在于，还包括定位机构；所述定位机构包括转动组件和定位摄像头，所述多自由度机械臂的输出端设置有安装座，所述安装座的端部转动设置有转动盘，所述转动盘远离所述转动盘的一端设置有安装件，所述安装件的两侧均分别固定设置有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆远离所述安装件的一端固定设置有所述限位套环，所述第二连杆远离所述安装件的一端固定设置有安装板，所述安装板上设置有所述定位摄像头，所述安装座的内部设置有所述转动组件，所述转动组件用于带动所述转动盘在所述安装座上转动。
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