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申请/专利权人：深圳浩川未来科技有限公司

摘要：本发明公开了工控交流伺服系统多频振动点在线检测及振动抑制方法，涉及电力电子技术领域，具体为工控交流伺服系统多频振动点在线检测及振动抑制方法，包括振动频点在线辨识方法以及不同振动频点施加的抑制方法；振动频点在线辨识方法采用在线快速傅里叶分析算法，其中包括低频振动辨识方案和高频振动辨识方案。该工控交流伺服系统多频振动点在线检测及振动抑制方法，在不同的负载工况下，将振动分为低频和高频振动，提出了在线快速傅里叶变换分析辨识和峰谷翻转低频抖动检测方法，并分析了它们的优缺点和适用场合。针对不同频点设计了可调参数陷波器被动抑制方案、基于速度反馈补偿的有源滤波主动抑制方案和位置指令陷波器被动抑制方案。

主权项：1.工控交流伺服系统多频振动点在线检测及振动抑制方法，其特征在于，包括振动频点在线辨识方法以及不同振动频点施加的抑制方法；振动频点在线辨识方法采用在线快速傅里叶分析算法，其中包括低频振动辨识方案和高频振动辨识方案；在线快速傅里叶分析算法，用于处理位置振动或速度振动即反馈与给定的差，以获取系统的共振点或反共振点，相较于DFT，数据长度越长，快速傅里叶变换计算量越低、计算速度则越快，从而在电机正常运行过程中实时获取共振点信息；利用离散傅立叶变换的特性，将计算过程中的单项归为一类，将DFT的长序列转化为短序列，从而减小计算量；快速傅里叶变换中，将对N点长序列x[n]进行的复数加法和复数乘法运算的次数降低至Nlog2N次；快速傅里叶变换按照分割长序列的点数分为基-2、基-4或分裂基，其中基-2实现路径设有多种，分为频域抽取法和时域抽取法；不同振动频点施加的抑制方法包括低频振动抑制和高频振动抑制；低频振动抑制，对于辨识出的低频振动点，视为定位抖动，设计位置指令陷波器抑制方案；通过消除给定位置指令信号中的造成抖动的频率成分的方式，实现抖动抑制效果；改变位置给定信号包括低通滤波和陷波滤波两种，由于位置环的带宽比速度环带宽小，因此利用陷波器的窄频率宽度抑制特性处理位置给定信号；具体如下：1将定位抖动的某些极点配置为陷波滤波器的分子；2将陷波器的分母的极点替换为具有更高阻尼比的新极点；同力矩陷波器，位置陷波器传递函数取双T型的形式，取新阻尼比ξ＝1，根据陷波宽度与阻尼比的关系，可得陷波深度配置为Dp＝log10k0，陷波中心频率则为低频辨识的结果；改进双T型陷波器的传递函数为： 高频振动抑制，对于辨识出的高频振动点，设计可调参数陷波器抑制方案，对于辨识出的高频振动点，采用基于速度反馈补偿的有源滤波振动抑制方案；对于速度环，通过速度观测器构建有源滤波器，对特定频率信号采样低通+高通滤波器的方式进行信号筛选，即带通滤波；有源滤波器采用速度观测器来实现，相当于一个共振频率的信号发生器主动消除速度反馈中出现的振动成分；其中fadj为滤波频率补偿，fadj0，选取特定频率范围内的速度波动量进行剔除。

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