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申请/专利权人：际络科技(上海)有限公司

摘要：本发明提供一种自动驾驶控制器降级控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，自动驾驶控制器降级控制方法包括：对每个工作域分别进行故障检测，其中，工作域包括高性能域和安全路径域、第一安全域和第二安全域、车辆主控制域和车辆冗余控制域；当高性能域、第一安全域和车辆主控制域中的一者或者多者发生故障时，对应将发生故障的工作域进行切换。由此，通过对各个工作域的运行状态进行检测，当高性能域、第一安全域和车辆主控制域发生故障时，对应切换至安全路径域、第二安全域以及车辆冗余控制域，则高性能域、第一安全域和车辆主控制域作为车辆的主控侧任一者发生故障时，只需要对应进行切换即可，由此提高对于车辆的控制效果。

主权项：1.一种自动驾驶控制器降级控制方法，其特征在于，包括：对每个工作域分别进行故障检测，其中，所述工作域包括高性能域和安全路径域、第一安全域和第二安全域、车辆主控制域和车辆冗余控制域；当所述高性能域、所述第一安全域和所述车辆主控制域中的一者或者多者发生故障时，对应将发生故障的所述工作域进行切换；所述当所述高性能域、所述第一安全域和所述车辆主控制域中的一者或者多者发生故障时，对应将发生故障的所述工作域进行切换，包括：当所述高性能域发生故障时，切换为所述安全路径域；当所述第一安全域发生故障时，切换为所述第二安全域；当所述车辆主控制域发生故障时，切换为所述车辆冗余控制域；所述当所述第一安全域发生故障时，切换为所述第二安全域，包括：通过第二故障检测机制对所述第一安全域的运行状态进行检测，并在所述第一安全域的检测结果为故障时，将所述第一安全域切换至所述第二安全域；所述通过第二故障检测机制对所述第一安全域的运行状态进行检测，包括：通过所述第二安全域接收所述第一安全域发出的检测信号，以判断所述第一安全域的运行状态；所述第一安全域将信号发送至所述车辆主控制域，所述车辆冗余控制域将所述第一安全域发送至所述车辆主控制域的信号传输至所述第二安全域进行检测，以检测所述第一安全域运行状态；所述第一安全域与所述车辆主控制域之间设有第一通讯导线，所述第二安全域与所述车辆冗余控制域之间设有第二通讯导线，所述第一安全域与所述车辆冗余控制域之间设有第三通讯导线；所述第一安全域发送至所述车辆主控制域的信号，所述车辆冗余控制域再传输至所述第二安全域进行检测，以利用所述第二安全域检测所述第一安全域运行状态，当判定所述第一安全域为故障状态时，则切换至所述第二安全域；所述第一安全域和所述第二安全域之间还连接数据传输线，传输的数据为报文，所述第一安全域发出报文，所述报文在所述第一安全域和所述第二安全域内传输、流通，当所述第二安全域检测到报文出现错误时，则判定所述第一安全域当前处于故障状态，切换至所述第二安全域；所述高性能域的功能包括但不限于全速域自适应巡航、全速域自动紧急制动、车道居中、节油算法以及自动车道变更，所述高性能域中的模块包括但不限于主处理器、交换机和视频流处理模块；所述安全路径域的功能包括应急运行，所述安全路径域的模块包括冗余处理器、交换机以及视频处理模块，相较于所述高性能域，所述安全路径域为应急使用；所述第一安全域的功能包括但不限于车辆控制以及应急控制，所述第一安全域的模块包括安全处理器子系统和前辅助驾驶感知系统；所述第二安全域的功能包括车辆冗余控制和冗余应急控制，所述第二安全域的模块包括安全处理子系统和前辅助驾驶冗余感知系统；所述第一安全域作为主控侧，当所述第一安全域出现故障时，切换至所述第二安全域。

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