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申请/专利权人：OPPO广东移动通信有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法、装置、存储介质及机器人，所述机器人包括足式里程计以及单线激光雷达，其中方法包括：获取所述足式里程计在上一个时间戳采集的位姿信息，并获取所述单线激光雷达在当前时间戳采集的点云数据，基于所述在上一个时间戳采集的位姿信息计算在世界坐标系下所述当前时间戳的期望位置，将所述在当前时间戳采集的点云数据以及所述当前时间戳的期望位置映射到所述世界坐标系下，得到变换矩阵，基于所述变换矩阵以及所述期望位置计算在所述世界坐标下所述当前时间戳的实际位置。采用本实施例，可以提高机器人实时定位的准确率。
主权项：1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括足式里程计以及单线激光雷达，所述方法包括：获取所述足式里程计在上一个时间戳采集的位姿信息，并获取所述单线激光雷达在当前时间戳采集的点云数据；获取所述足式里程计在所述当前时间戳采集的位姿信息；通过下述公式基于所述在上一个时间戳采集的位姿信息以及所述在当前时间戳采集的位姿信息，得到所述足式里程计在所述上一个时间戳与所述当前时间戳之间的位置偏移量； 其中，所述T1为所述在上一个时间戳采集的位姿信息，所述T2为所述在当前时间戳采集的位姿信息，所述Tx为所述上一个时间戳与所述当前时间戳之间的位置偏移量；将所述在上一个时间戳采集的位姿信息与所述位置偏移量相加，得到所述当前时间戳的期望位置；将所述在当前时间戳采集的点云数据以及所述当前时间戳的期望位置映射到世界坐标系下；在所述世界坐标系搜索所述点云数据中各点云的最近临近点；计算所述点云数据中各点云与所述最近临近点之间的变换矩阵；基于所述变换矩阵以及所述期望位置计算在所述世界坐标系下所述当前时间戳的实际位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： OPPO广东移动通信有限公司 机器人定位方法、装置、存储介质及机器人
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